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六轴工业机器人操作规程及设计方案

一、操作规程

（一）总则

本规程旨在规范六轴工业机器人（以下简称“机器人”）的操作流程，确保人身安全与设备正常运行，提高生产效率与作业质量。凡从事机器人操作、编程、维护及相关管理的人员，必须严格遵守本规程。操作规程的制定与执行应始终坚持“安全第一、预防为主”的原则。

（二）操作前准备与检查

1.人员资质与培训：操作人员必须经过专业培训，熟悉所操作机器人的性能、结构、操作方法及安全注意事项，经考核合格后方可上岗。严禁无证或非指定人员操作机器人。

2.个人防护：操作人员上岗前必须按规定穿戴好个人防护用品，包括但不限于安全帽、安全鞋、防护眼镜、防护手套（根据作业类型选择）。禁止佩戴易被卷入的饰品，禁止穿着宽松衣物。

3.作业环境检查：

*确认机器人工作区域无无关人员、障碍物及易燃易爆物品。

*检查工作区域照明是否充足，通风是否良好。

*确认安全围栏、安全光栅、急停按钮等安全防护装置完好有效，警示标识清晰醒目。

*检查消防器材是否齐全并在有效期内。

4.设备状态检查：

*检查机器人本体、控制柜、示教器及连接电缆有无破损、老化、松动现象。

*检查气源（如适用）压力是否在规定范围内，管路有无泄漏。

*检查机器人各运动轴有无异常卡滞或异响。

*确认控制柜内电源开关、指示灯状态正常。

*检查急停按钮是否处于正常工作位置（未被按下）。

5.工具与工件检查：

*确认末端执行器（如抓手、焊枪、喷枪等）安装牢固，工作状态良好。

*检查待加工/处理工件的定位、夹紧是否可靠，规格是否符合程序要求。

（三）开机与启动

1.接通电源：

*确认控制柜主电源开关处于“OFF”位置。

*依次合上外部供电总开关、机器人控制柜主电源开关。

*观察控制柜指示灯，确认供电正常，无异常报警。

2.启动机器人：

*按下控制柜上的“电源启动”按钮（如设有），启动机器人控制系统。

*待系统启动完成后，检查示教器显示是否正常，有无错误信息。

*如机器人设有“伺服上电”按钮，在确认安全的前提下，按下该按钮使机器人各轴伺服电机上电。此时机器人进入就绪状态。

3.原点回归：

*根据作业要求及机器人状态，在手动模式下执行机器人原点回归（Home）操作，确保机器人坐标系准确。

（四）编程与示教

1.模式选择：将机器人操作模式切换至“手动慢速”（T1）或“手动全速”（T2，谨慎使用）模式。

2.示教器操作：

*熟悉示教器各按键功能及操作方法。

*创建新程序或调用已有程序。

*按照预定作业路径，逐步示教机器人各关键点位（P点），并设置合适的运动速度、加速度等参数。

*示教过程中，应时刻注意机器人运动轨迹及周围环境，确保安全。操作示教器时，应保持身体稳定，避免因机器人意外移动导致受伤。

*程序编制完成后，应仔细检查程序逻辑、点位准确性及参数设置。

3.程序测试：

*首次运行新编制或修改后的程序时，务必在“手动慢速”模式下进行单步或连续点动测试。

*观察机器人运动是否平稳，有无异常振动或异响，各轴运动是否在软限位范围内。

*确认工具中心点（TCP）轨迹与预期一致。

（五）自动运行

1.程序确认：再次确认当前调用的程序为所需执行的程序版本。

2.模式切换：在确保所有人员均已撤离机器人工作区域，并关闭安全防护门后，将机器人操作模式切换至“自动”（Auto）模式。

3.启动生产：

*按下控制柜或外部操作盒上的“循环启动”按钮，机器人开始自动运行程序。

*自动运行过程中，操作人员应在安全区域内密切监控机器人运行状态、工件质量及设备有无异常。

*严禁在机器人自动运行时打开安全防护门或进入工作区域。

4.运行监控：

*注意观察机器人动作是否流畅，有无卡顿、异响。

*关注控制柜指示灯及示教器报警信息。

*如发现工件异常、设备故障或其他紧急情况，应立即按下最近的急停按钮。

（六）停机操作

1.正常停机：

*待机器人完成当前工作循环并回到安全位置后，按下控制柜或外部操作盒上的“停止”按钮。

*将机器人操作模式切换至“手动”模式。

*如长时间不使用，可按下控制柜上的“伺服断电”按钮，切断伺服电机电源。

2.紧急停机：

*当发生人身安全威胁、设备严重故障或其他紧急情况时，立即按下任意一个急停按钮（控制柜、示教器或外部急停）。

*紧急停机后，应立即切断机器人主电源，并对故障原因进行排查。故障未排除前，不得轻易复位急停按钮或重新启动机器人。

3.关机顺序：

*确认机器人已停止运动且伺服已断电。

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