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中国计量大学自动控制原理2023-2025年考研初试真题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.已知控制系统的微分方程为：??=-x?+2x?，??=x?-3x?+u。试写出该系统的传递函数矩阵，假设输入u(t)为阶跃信号，输出为x?(t)。

2.系统的开环传递函数为G(s)=K(s+1)/(s(s-1)(s+2))。试用劳斯判据判断系统在K=5时的稳定性。

3.已知系统的特征方程为s?+2s3+3s2+4s+5=0。试用奈奎斯特稳定性判据判断该系统在s平面上右半部的极点个数（即不稳定极点个数）。

二、

1.设单位反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=10/(s(s+1))。试求该系统的单位阶跃响应，并计算其超调量σ_p%和上升时间t_r。

2.系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+2)(s+5))。若要求闭环系统在单位阶跃输入下的超调量σ_p%≤10%，试求K的取值范围。

3.已知单位反馈系统的开环传递函数G(s)=K/(s(s+1)(s+4))。试绘制该系统的根轨迹图（要求标明根轨迹的渐近线、分离点、会合点、起始角和终止角），并确定使闭环系统稳定的K值范围。

三、

1.设控制系统的开环传递函数为G(s)=2/(s(s+1))。试用波特图法分析该系统的相角裕度γ和幅值裕度K_g。若要求相角裕度γ≥45°，试问系统需要增加多少倍数的串联滞后校正装置？

2.已知系统的开环传递函数为G(s)=K(s+1)/(s(s+2)(s+5))。试用奈奎斯特图判断系统在K=10时的稳定性，并求其幅值裕度K_g。

3.设系统的开环传递函数为G(s)=1/(s(s+1))。设计一个比例-微分（PD）控制器，使闭环系统的阻尼比ζ=0.707，并分析加入PD控制器后系统性能的变化。

四、

1.已知系统的状态空间表达式为：

x?=[-11]x+[1]u

[0-2][0]

y=[10]x

[01]

其中x为状态向量，u为输入向量，y为输出向量。试求该系统的传递函数矩阵G(s)。

2.已知系统的状态空间表达式为：

x?=[-21]x+[1]u

[0-1][1]

y=[10]x

[01]

判断该系统是否完全能控和完全能观测。

3.已知线性定常系统的状态空间表达式为：

x?=[-10]x+[1]u

[0-2][0]

y=[10]x

[01]

若要求系统的特征值为-3和-4，试设计一个状态反馈控制器，使闭环系统的特征值满足要求。（假设系统可控）

五、

1.已知系统A=[-21;0-1]。试求矩阵A的特征值和特征向量，并判断该矩阵是否可对角化。

2.已知系统A=[-11;-2-1]，B=[1;1]，C=[10]。试求系统(A,B)的能控性矩阵，并判断该系统是否完全能控。若系统不完全能控，请给出能控子空间的表达式。

3.已知系统A=[-21;0-1]，B=[1;0]，C=[10]。试求系统(A,C)的能观测性矩阵，并判断该系统是否完全能观测。若系统不完全能观测，请给出能观测子空间的表达式。

试卷答案

一、

1.G(s)=[2/(s+2)];X(s)=[1/s];Y(s)=G(s)X(s)=[2/(s(s+2))];y(t)=L?1{Y(s)}=1-e?2?(单位：秒)

2.劳斯表：

s3|134

s2|240

s1|100

s?|400

第一列元素变号一次，故系统有一个右半部极点。K=5时系统不稳定。

3.G(s)H(s)=(s+1)/(s(s-1)(s+2))的奈奎斯特曲线围绕(-1,j0)点顺时针旋转π弧度。系统在s右半平面有2个极点。

二、

1.G(s)=10/(s(s+1));1+G(s)=s(s+1)+10=s2+s+10;ζ=1/(2√1