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抢险救援机器人集群协同控制与任务分配关键技术研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3主要研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

抢险救援机器人集群体系结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1集群组成与拓扑结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2机器人个体特性与能力分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3集群协同通信机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

基于多智能体协同的集群控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1多智能体系统理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2集群整体运动协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3机器人个体行为决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

动态任务分配理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1任务表示与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2基于优化算法的任务分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.3基于强化学习的动态任务再分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

面向复杂环境的协同感知与决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.1多源信息融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.2环境危险性与障碍物识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.3基于感知结果的协同决策与重规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

实验平台构建与仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.1仿真实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.2关键技术模块实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

6.3仿真实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

7.1主要研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

7.2研究不足与局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

7.3未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

1.内容概要

1.1研究背景与意义

当前，我国正面临空前的自然灾害和事故应急处理挑战。结合信息化和自动化技术发展趋势的要求，抢险救援工作不断面临着新的技术需求和挑战。因此本课题旨在对抢险救援机器人的集群协同控制与任务分配关键技术进行深入研究。

与此同时，此研究不仅符合国家的灾害防治与应急减灾政策，也响应了科技进步驱动下提出的实时监控、精准施救等现代救援要求。集群协同控制技术能够优化资源配置，减少人员伤亡和财产损失；任务分配技术则可提升救援效率，加快应急响应速度。这二者的结合将可使救援机器人的应用到达前所未有的高度，强化其在灾害救援中的作用与价值。

此外随着云计算、物联网、人工智能等技术的快速进步，全方位监控、响应及处理灾害事件的能力大大增强。因此本研究关注的核心问题亦与科技前沿的动向紧密相关，具有一定的科学价值和技术创新意义。

本研究旨在探索并发展一套科学的抢险救援机器人集群协同控制与任务分配技术，以推动现代化抢险救援工作的进程与质量，凸显科技在灾害应对中的巨大潜力和不可替代性。通过本课题的研究，将有助于开发智能化、精准化、协同化救援策略，并形成可推广应用的实际成果，从而为我国的灾害管理与应急救援事业