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机械设计与制造第11期

178MachineryDesignManufacture2025年11月

基于CAN总线直流电机驱动控制系统设计分析

刘艳军，杨洪振，张斌，田晓光

（黄河交通学院，河南焦作454950）

摘要：轮边牵引电机是电传动车辆的动力输出的重要执行结构，永磁无刷直流电机是轮边牵引电机的重要类型。针对某

电传动车辆永磁无刷直流牵引电机的驱动器进行分析，对控制电路和总线控制软件进行分析，并对各主要电路进行软硬

件设计。对控制器的程序进行设计，并对中断控制、PID控制进行设计；基于设计的控制器系统，选用DSP处理器和CAN总

线对某小功率驱动器进行验证，选取速度控制精度进行验证。分析结果可知：所设计的总线控制系统，两套反馈电路实现

对转速和电流的控制，实现了对电机的高效控制；转速调控结果显示设定值和实际值的周期一致，响应的时间短，未出现超

调，不会对系统造成冲击，可靠性比较高；控制器软件和硬件设计方案可以实现对电机的稳定控制，整个系统的精度也比较

高，达到了设计精度的需求，为此类系统设计提供参考。

关键词：电传动车辆；直流电机；CAN总线；控制系统；控制器；电路

中图分类号：TH16；TP36；U463.23+3文献标识码：A文章编号：1001-3997（2025）11-0178-04

AnalysisandDesignofControlSystemofDCMotorDriveBasedonCANBusControl

LIUYanjun，YANGHongzhen，ZHANGBin，TIANXiaoguang

（HuangheJiaotongUniversity，He’nanJiaozuo454950，China）

Abstract：Wheeltractionmotorisanimportantexecutivestructureofpoweroutputofelectricdrivevehicles，andpermanentmag‐

netbrushlessDCmotorisanimportanttypeofwheeltractionmotor.ThedriverofapermanentmagnetbrushlessDCtractionmotor

ofanelectricdrivevehiclewasanalyzed，andthecontrolcircuitandbuscontrolsoftwarewasanalyzed，whichincludedthesoft‐

wareandhardwareofeachmaincircuit.Theprogramofthecontrollerwasdesigned，andtheinterruptcontrolandPIDcontrol

weredesigned.Basedonthedesignedcontrollersystem，DSPprocessorandCANbuswereselectedtoverifyasmallpowerdriver，

andspeedcontrolaccuracywasselectedtoverify.Theanalysisresultsshowthat：thedesignedbuscontrolsystem