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城市环境下GNSS-WiFi组合定位方法：技术融合与精度优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着城市化进程的加速，城市环境变得日益复杂，人们对在城市环境中的精确定位需求不断增长。无论是智能交通系统中的车辆导航，还是基于位置服务（LBS）的各类应用，如外卖配送、共享出行、城市应急救援等，都依赖于准确可靠的定位技术来实现高效运作和优质服务。在城市环境下，传统的全球导航卫星系统（GNSS）面临着诸多挑战。城市中高楼林立，卫星信号容易受到建筑物的遮挡、反射和折射，导致信号中断、多路径效应等问题，使得定位精度大幅下降，甚至出现无法定位的情况。例如在高楼密集的城市峡谷区域，GNSS定位误差可能达到几十米甚至上百米，这对于一些对定位精度要求较高的应用来说是难以接受的。

而WiFi定位技术作为一种室内外定位的补充手段，虽然具有部署成本低、信号覆盖范围相对较广等优点，但也存在明显的局限性。WiFi定位主要基于接收信号强度指示（RSSI）来进行定位计算，然而信号强度易受环境因素影响，如人员走动、家具摆放等，导致定位精度不稳定，一般误差在数米到十几米之间。此外，WiFi定位依赖于WiFi热点的分布，在一些偏远地区或WiFi覆盖不完善的区域，定位服务可能无法正常提供。

为了克服GNSS和WiFi定位各自的局限性，实现更精准、可靠的城市环境定位，GNSS-WiFi组合定位方法应运而生。通过将GNSS和WiFi两种定位技术进行融合，可以充分发挥它们的优势，互相弥补不足。在卫星信号良好的开阔区域，主要依靠GNSS提供高精度的定位信息；而在卫星信号受阻的城市复杂环境中，WiFi定位则可以发挥作用，提供连续的位置估计，从而保障定位的连续性和稳定性。这种组合定位方法对于提升城市环境下的定位服务质量，推动智能交通、智慧城市等领域的发展具有重要意义，能够为人们的生活和工作带来更多便利，创造更大的价值。

1.2国内外研究现状

在国外，GNSS-WiFi组合定位技术的研究开展较早。一些科研机构和高校致力于改进组合定位算法，以提高定位精度和稳定性。例如，美国的一些研究团队采用扩展卡尔曼滤波（EKF）算法对GNSS和WiFi数据进行融合处理，通过不断优化滤波模型和参数，有效降低了定位误差。欧洲的相关研究则侧重于开发新的定位模型，结合机器学习算法对不同环境下的定位数据进行分析和预测，以适应复杂多变的城市环境。在实际应用方面，国外已经有一些基于GNSS-WiFi组合定位的商业产品和服务，如某些高端智能车载导航系统，能够在城市道路行驶过程中，根据卫星信号和周边WiFi热点情况自动切换定位模式，为用户提供准确的导航指引。

国内对于GNSS-WiFi组合定位技术的研究也取得了显著进展。众多科研人员针对国内城市环境的特点，开展了大量的理论研究和实验验证工作。在算法研究上，提出了多种改进的融合算法，如联邦卡尔曼滤波（FKF）算法，通过将不同定位系统的误差进行分离处理，进一步提高了组合定位的精度和可靠性。一些研究还结合了深度学习算法，利用大量的实际定位数据进行训练，使定位模型能够更好地适应复杂的城市环境，提升了定位的准确性和适应性。在应用推广方面，国内在智能交通、物流配送、室内导航等领域积极探索GNSS-WiFi组合定位技术的应用，取得了良好的效果。例如，一些物流企业利用该技术实现了对货物运输车辆的实时精准定位和监控，提高了物流运输效率和管理水平。

然而，目前国内外的GNSS-WiFi组合定位研究仍存在一些问题。一方面，组合定位算法在复杂环境下的适应性和鲁棒性还有待进一步提高，特别是在面对信号快速变化、干扰严重等极端情况时，定位精度和稳定性容易受到影响。另一方面，不同定位技术之间的数据融合机制还不够完善，如何更有效地融合GNSS和WiFi数据，充分发挥两者的优势，仍然是一个需要深入研究的问题。此外，现有的研究大多集中在特定场景或局部区域，缺乏对城市环境全面、系统的研究，难以满足城市大规模应用的需求。

1.3研究内容与方法

本研究旨在深入探究城市环境下GNSS-WiFi组合定位方法，提高定位精度和可靠性，以满足城市中日益增长的定位需求。具体研究内容包括：分析城市环境对GNSS和WiFi定位的影响因素，建立准确的信号传播模型和误差模型；研究和改进GNSS-WiFi组合定位算法，优化数据融合策略，提高定位精度和稳定性；设计并实现基于该组合定位方法的实验系统，进行实际场景测试和验证，评估定位性能；针对不同的城市应用场景，如智能交通、室内导航等，研究组合定位技术的适应性和优化方案。

在研究方法上，本研究采用了文献研究法