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主被动柔性机器人关节：设计、特性与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正以前所未有的速度改变着人类的生产生活方式。从工业制造领域的自动化生产线，到医疗康复场景中的辅助设备；从危险环境下的救援作业，到日常生活中的服务支持，机器人的身影无处不在。国际机器人联合会（IFR）发布的《2023世界机器人报告》显示，2022年全球工业机器人销量达到50万台，同比增长5%，中国市场销量更是占据全球一半以上，预计到2024年，全球机器人市场规模有望达到660亿美元。这一数据直观地反映出机器人产业蓬勃发展的态势，也预