CN115087385A 内窥镜系统、管腔结构计算装置以及管腔结构信息的制作方法 （奥林巴斯株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN115087385A(43)申请公布日2022.09.20

(21)申请号202080096381.1

(22)申请日2020.02.19

(85)PCT国际申请进入国家阶段日2022.08.11

(51)Int.CI.

A61B1/00(2006.01)

A61B1/045(2006.01)

A61B1/06(2006.01)

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/JP2020/0064442020.02.19

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2021/166103JA2021.08.26

(71)申请人奥林巴斯株式会社地址日本东京都

(72)发明人羽根润

(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127

专利代理师朱丽娟

权利要求书3页说明书15页附图19页

(54)发明名称

监视器处理器存储装置23

监视器

处理器

存储装置

23

24

取入部

7a

2c

磁场

产生装置输入装置

27a

光源装置

图像处理装置

位置姿势上检测部

驱动电路

显示I/F

输入I/F

25

15

26

(57)摘要

CN115087385A内窥镜系统(1)具备：插入部(2b),其插入到作为被摄体的管腔中；摄像元件(15),其设置于插入部(2b)的前端部(11),且拍摄被摄体来取得拍摄图像；位置姿势检测部(25),其用于检测摄

CN115087385A

CN115087385A权利要求书1/3页

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1.一种内窥镜系统，具备：

插入部，其插入到作为被摄体的管腔中；

摄像部，其设置于所述插入部，且取得所述被摄体的拍摄图像；

检测装置，其用于检测包含所述摄像部的位置及朝向的至少一部分的信息的3维配置；以及

管腔结构计算部，其基于所述拍摄图像和所述3维配置，计算所述管腔的3维结构。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

所述管腔结构计算部具有：

特征点提取部，其提取各拍摄图像中的多个特征点；以及

3维位置计算部，其根据所述多个特征点在所述拍摄图像上的位置和所述插入部的所述3维配置，计算各特征点在3维空间内的位置，

所述管腔结构计算部根据计算出的所述各特征点在所述3维空间内的位置来计算所述管腔的所述3维结构。

3.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其中，

所述摄像部取得多个时间点的所述拍摄图像，

所述特征点提取部提取在所述多个时间点的所述拍摄图像中共同出现的所述特征点，所述检测装置取得所述多个时间点的所述插入部的所述3维配置信息，

所述3维位置计算部根据所述多个时间点的所述插入部的所述3维配置信息和在多个时间点的所述拍摄图像中共同出现的所述特征点在所述拍摄图像上的位置，来计算所述特征点在所述3维空间内的位置。

4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

所述管腔结构计算部计算多个部分3维结构，并基于制作各个所述部分3维结构时的所述3维配置来决定多个所述部分3维结构的配置，从而计算所述3维结构，该部分3维结构是所述3维结构的一部分。

5.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其中，

所述管腔具有相对于外部固定的固定部和相对于外部不固定的可动部，

所述管腔结构计算部计算与所述可动部对应的所述部分3维结构与所述固定部之间的距离，并基于所述部分3维结构与所述固定部之间的距离，校正所述部分3维结构的所述配置。

6.根据权利要求4所述的内窥镜系统，其中，

所述管腔结构计算部具有特征点提取部，该特征点提取部提取各拍摄图像中的多个特征点，

所述管腔结构计算部计算包含所述各特征点的位置的信息的多个所述部分3维结构，

并基于多个所述3维结构中共同的所述特征点的位置，校正所述部分3维模型的所述配置。

7.根据权利要求6所述的内窥镜系统，其中，

所述管腔具有相对于外部固定的固定部和相对于外部不固定的可动部，

当提取出在多个所述3维结构之间相似的所述特征点时，所述管腔结构计算部将从相似的所述特征点到所述固定部的距离的差异与规定的基准值进行比较，从而判定相似的所述特征点是否是多个所述3维结构中共同的所述特征点。

CN115087385A权利要求书2/3页

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8.根据权利要求5所述的内窥镜系统，其中，

所述检