原创力文档摘要
本文以异形针刺复合材料构件预制体的自动化成型为研究背景，针对目前三
维针刺机器人在制备复杂异形预制体时，存在生产效率低、加工路径规划困难的
问题，开展机器人电动针刺末端执行器及针刺CAD/CAM软件的研究，旨在利用
本文研制的针刺成型系统降低机器人轨迹规划难度，实现对异型构件预制体的高
效高质量针刺成型。
研制了搭载电动针刺末端执行器的机器人针刺成型设备。电动针刺末端执行
器采用伺服电机配合双沟槽盘形凸轮机构控制针板和剥网板运动，确保了整体结
构简单紧凑、动作响应快速。完成设计
摘要
本文以异形针刺复合材料构件预制体的自动化成型为研究背景，针对目前三
维针刺机器人在制备复杂异形预制体时，存在生产效率低、加工路径规划困难的
问题，开展机器人电动针刺末端执行器及针刺CAD/CAM软件的研究，旨在利用
本文研制的针刺成型系统降低机器人轨迹规划难度，实现对异型构件预制体的高
效高质量针刺成型。
研制了搭载电动针刺末端执行器的机器人针刺成型设备。电动针刺末端执行
器采用伺服电机配合双沟槽盘形凸轮机构控制针板和剥网板运动，确保了整体结
构简单紧凑、动作响应快速。完成设计
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