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基于双目视觉与深度学习工件表面机器人打磨系统.pdf

基于双目视觉与深度学习工件表面机器人打磨系统.pdf

    摘要

    机器人打磨是智能制造中的关键环节，广泛应用于汽车制造、航空航天等

    领域。随着对加工质量与自动化水平要求的提升，传统依赖人工示教的打磨方

    式难以满足复杂曲面工件的高质量加工需求。视觉引导的智能打磨系统因具备

    环境感知与路径自适应能力，成为当前研究的热点方向。但现有方法在点云重

    建精度、轨迹连续性及末端姿态控制方面仍存在不足。针对上述问题，本文设

    计了一种基于双目视觉与深度学习的工件表面机器人打磨系统。该系统采用双

    目结构光技术实现三维重建，结合自定义路径规划与姿态计算方法，从而实现

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