重物质心自适应调节背负外骨骼负重性能分析.pdfVIP

重物质心自适应调节背负外骨骼负重性能分析.pdf

第37卷第8期振动工程学报Vol.37No.8

2024年8月JournalofVibrationEngineeringAug.2024

重物质心自适应调节背负外骨骼负重性能分析

李希源1，2，张建军1，2，艾存金1，2，宋井科1，2

（1.河北工业大学机械工程学院，天津300401；2.河北省机器人感知与人机融合重点实验室，天津300401）

摘要:背负的重物质心在矢状面上的大幅波动会对人体肩、背部产生冲击与振荡力，引起上肢肌肉疲劳。为缓解和

减轻重物对人体腰背部的冲击与振荡力，提出了一款以髋关节驱动的重物质心自适应调节背负外骨骼。以人体五

杆模型为研究对象，运用D‐H法建立人体‐重物系统与人体‐外骨骼‐重物系统中重物质心运动学模型并对比重物质

心轨迹，基于牛顿‐欧拉法建立人体动力学模型与人机动力学模型，获得人体‐重物系统与人体‐外骨骼‐重物系统中

人体肩、背部受力的变化以及腰椎、髋、膝关节力矩的变化，并利用生物力学软件OpenSim进行了验证。运动学、动

力学分析及软件仿真表明了该外骨骼降低了重物质心的波动，改善了各关节的力矩分布，提升了负重性能。

关键词:人机动力学；背负外骨骼；质心轨迹；负重性能

中图分类号:O313.7；TP242.6文献标志码:A文章编号:1004-4523（2024）08-1299-09

DOI：10.16385/ki.issn.1004-4523.2024.08.004

到较为理想的重物波动调节的功能；Yang等［11］利用

引言最优控制阻尼变量原理设计背负机构，通过调节阻

尼来实时匹配步态中各个阶段。以上外骨骼背负机

随着制造、物流、建筑等行业的机械自动化需求构大多采用弹簧、绳轮等柔性机构进行重物重心调

提高，各类下肢助力型外骨骼应运而生，用于辅助人节。但其机构的原理均可视为弹簧阻尼系统，仅在

体下肢运动，增强人体负重能力，为人体在运动过程某一特定行走条件下重心调节效果明显。当重物重

中提供助力［1‐3］。然而，大多数辅助负重助力型外骨量或运动速度改变时，需要对弹性悬浮背包机构的

骼忽略了对外骨骼背负机构的研究。行走过程中，刚度或阻尼进行调节，这也大大增加了背负机构的

重物随人体运动所产生的振荡力会造成上肢肌肉疲设计与控制难度。

劳，而肩、背部的疲劳是负重行走过程中最常见局部基于上述研究与分析，现有的以弹簧阻尼系统

疲劳之一，严重制约人体体能的保持与发挥［4］。因为基本原理的背负机构的设计上存在着适用范围单

此，有必要设计一种适用于重物背负的外骨骼来缓一、机构设计与控制难度大、重心调节性能受特定条

解行走过程中重物对人体的冲击带来的影响。件限制、稳定性差等问题。本文以人体在水平路面

目前针对重物背负的研究主要集中在悬浮背包负重行走为应用场景，设计一款重物质心自适应调

领域［5‐6］。在行走过程中，通过在人体与重物之间创节刚性背负外骨骼，建立人体‐外骨骼‐重物系统运

建相对运动，以此来调节重物质心的运动并收集重动学模型，得到人机耦合作用下重物的波动，对比人

物的重力势能将其转化为电能等。在助力型外骨骼体‐重物系统动力学与人体‐外骨骼‐重物系统动力学

领域，背负机构直接或间接使用悬浮背包的原理。来分析外骨骼对人体上肢所受压力与下肢关节力矩