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电力拖动自动控制系统-运动控制系统课后思考题习题答案试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、思考题

1.简述开环直流调速系统和闭环直流调速系统的基本区别，并分析闭环系统的主要优点。

2.在直流电机双闭环调速系统中，通常先设计电流环，再设计速度环。请说明这样设计的理由，并简述电流环对速度环的作用。

3.什么是交流伺服系统的“伺服刚性”？提高伺服刚性的意义是什么？简述影响伺服刚性的主要因素。

4.步进电机驱动系统在低速运行时容易出现“共振”现象，简要分析其产生的原因，并提出至少两种抑制共振的措施。

5.在运动控制系统中，什么是插补？简述直线插补和圆弧插补的基本原理区别。

6.比较伺服电机（如交流伺服电机）和步进电机在控制方式、运行特性、适用场合等方面的主要异同点。

二、习题

1.某他励直流电动机参数如下：P_n=5kW,U_n=220V,I_n=25A,n_n=1500r/min,R_a=0.4Ω。若在电机电枢电路中串入一个电阻R_s进行调速，求：

(1)若希望电动机在额定负载下运行时的转速为1000r/min，求R_s的大小。

(2)计算串入R_s后，在额定负载电流下，电动机的输入电压和效率（假设电枢反应忽略不计，空载特性未知）。

2.已知一个单位负反馈的二阶控制系统，其开环传递函数为G(s)=K/(s(s+2))。要求该系统的单位阶跃响应超调量σ_p≤5%，峰值时间t_p≤2s。试确定开环增益K的值，并计算该系统的阻尼比ζ和自然频率ω_n。

3.有一晶闸管-直流电机（V-M）双闭环调速系统，其电流环已经设计完成，传递函数为W_ci(s)=10/(0.01s+1)。现要求设计速度环，系统结构图如（此处省略结构图描述，假设为典型II型结构），速度反馈系数为β，前向通道比例系数为K_v。试写出速度调节器的传递函数W_cs(s)应满足的动态方程（即期望的闭环传递函数形式），并说明选择该形式的理由。

4.某交流伺服系统，其伺服电机模型可简化为二阶惯性环节，J=0.01kg·m2，B=0.05N·m·s/rad。系统在指令电压阶跃输入下的响应曲线显示，系统上升时间t_r≈0.1s。若要求在该系统中加入比例-微分（PD）控制器来提高响应速度，试推导PD控制器的形式，并说明如何选择其参数以加速系统响应（不要求具体计算参数值）。

5.在一个直线运动控制系统中，需要进行直线插补。已知某段轨迹需要从点(0,0)移动到点(10,5)（单位：mm），总移动时间要求为1秒。若采用直线梯形速度曲线规划，简述其基本步骤，并计算在运动过程中，前0.5秒和最后0.5秒的理论速度值。

6.设一个位置控制系统，被控对象传递函数为G(s)=1/(s(s+1))，控制器采用比例控制器P控制律。若希望闭环系统在单位阶跃输入下的稳态误差e_ss≤0.1，试确定比例系数K_p的取值范围，并简要说明选择该范围的依据。

试卷答案

一、思考题

1.答案：开环直流调速系统直接控制电枢电压或电流，使电机转速与输入信号成固定关系，结构简单，成本较低，但无法自动补偿负载变化和参数变化对转速的影响，精度低。闭环直流调速系统通过测速发电机检测实际转速，与给定转速比较，用差值进行控制，能够自动调节，精度高，抗干扰能力强，但结构复杂，成本高。

解析思路：区分开环（给定直接控制输出）和闭环（输出反馈控制）的基本结构和工作原理，比较两者的优缺点（精度、抗干扰性、成本、复杂性）。

2.答案：电流环设计在速度环之内，其响应速度快，能快速限制短路电流和提供堵转转矩，为速度环提供平稳、无超调的电流指令。先设计电流环是为了保证电流环的快速动态响应和较高的精度，使其能像“电流源”一样为速度环提供理想的驱动信号。电流环的设计完成后，可以将其等效为一个等效时间常数很小的环节，再以此为基础设计响应速度相对较慢的速度环。

解析思路：理解电流环在双闭环系统中的作用（快速、限流、提供指令），分析嵌套结构中内环（电流环）对外环（速度环）的影响（提供稳定指令、隔离干扰），解释为何先设计快环（内环）。

3.答案：伺服刚性是指系统抵抗负载扰动或输入指令变化时，输出位置（或速度）不发生明显变化的能力，即系统位置保持的稳定性。提高伺服刚性的意义在于提高系统的定位精度和跟踪精度，减少因负载变化或扰动引起的误差，使系统运动更平稳、准确。影响伺服刚性的主要因素包括：系统的开环增益、机械时间常数、刚性环节（如电机轴、丝杠