水空跨域无人航行器设计与实现.pdfVIP

2025年5月渭南师范学院学报May2025

第40卷第5期JournalofWeinanNormalUniversityVol.40No.5

第40卷

【自然科学研究】

水空跨域无人航行器设计与实现

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胡保玲，周祎，钱鹏程，张平改，秦臻，储孟聪，张静怡，杨雪融

（1.巢湖学院a.计算机与人工智能学院；b.电子工程学院，安徽巢湖238024；

2.合肥经济学院艺术设计学院，合肥230011）

摘要：针对无人航行器救援效率低、驱动方式单一的问题，设计了一种水空跨域无人航行器，以快

速精准地发现并判断灾害情况，从而有效提高救援效率。首先分析了水空两栖航行器的需求，并对其整体

结构进行规划与设计；在此基础上，搭建该系统的硬件功能模块，包括单片机及其最小系统单元、无线发射

接收模块、电机驱动模块、舵机驱动模块、电子调速模块、AD采集模块、声光报警器模块和按键模块。其次

对不同功能模块的软件进行分析设计，以驱动该系统正常工作。最后通过软件仿真验证了系统的可行性，

对所涉及的实物装置进行了温度与湿度检测实验。试验结果表明，所设计的水空跨域无人航行器系统具

有灵敏度强与准确度高的特性。

关键词：水空跨域；无人航行器；灾情判断；危险救援

中图分类号：TU892文献标志码：A文章编号：1009-5128（2025）05-0080-08

收稿日期：2024-03-31

基金项目：安徽省自然科学基金项目青年项目：基于燃烧场重构的工业炉窑能效优化研究

（2308085QF205）；安徽省高校自然科学研究重点项目：云加端模式下的智能视觉检测生产线关键技术研究

（2024AH051323）；大学生创新创业训练计划项目：水空两栖跨介质固定翼无人机系统设计（202410380018）

作者简介：胡保玲，女，安徽马鞍山人，巢湖学院计算机与人工智能学院讲师，工学硕士，主要从事嵌入

式系统设计研究。

水空跨域无人航行器是一种能同时在水中和空中反复跨介质运动的飞行器，在军事和民用方面有广

［1］

泛的应用前景。这种飞行器也是一个仿生设计，主要是模仿鸟的飞行能力和鱼的游泳能力，可以通过搭

载相应的传感器同时完成水中和空中任务。为实现险情救援，需要利用水空跨域航行器精确地检测救援

情况，从而加快救援速度。因此，为设计出快速跨介质的水空跨域无人航行器，国内外学者进行了大量研

［2］

究，并取得了丰硕的成果。杨兴帮等研究了各种跨域飞行器的相同特性以及运动介质的转换模式，为水

［3］

空跨域无人航行器的迅速发展提供了一定的理论基础。Wang等设计了一个飞行模型，使跨域航行器在

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起飞过程中进行虚拟飞行仿真，误差减少了10%。Feng等提出了一种多级可回收物品控制技术用于跨

域无人航行器的备件分配，解决了跨域无人航行器的备件库存分配问题，为大批量生产备件分配提供了宝

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贵方法。殷翔等提出了一种协同粒子群的协同作业路径规划算法，使不同的航行器在进行协同作业任

［6］

务时可以提前规划好航行路径并且实现追踪目标功能。昂海松等设计出一种配备有可变轴倾转多螺旋

桨的跨域无人航行器，既可以在