CN114474125A 一种柔性手指及其制作方法 （北京勤牛创智科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN114474125A(43)申请公布日2022.05.13

(21)申请号202210270577.9

(22)申请日2022.03.18

(71)申请人北京勤牛创智科技有限公司

地址100083北京市海淀区清华东路16号3

号楼中关村能源与安全科技园1603-

1、2、3、4室

(72)发明人王乾

(51)Int.CI.

B25J15/00(2006.01)

B25J19/00(2006.01)

权利要求书1页说明书5页附图3页

(54)发明名称

一种柔性手指及其制作方法

(57)摘要

CN114474125A本发明提供一种柔性手指，包括指基底和指关节，所述指关节设置在所述指基底上，在所述指关节与所述指基底之间形成有动力腔；所述指关节包括多个波峰，多个所述波峰沿所述柔性手指的长度方向延伸布置，在相邻的两个所述波峰之间设置有波谷；所述波峰的顶部为平面，所述顶部的两侧为圆角，所述波峰内部围设形成第一空腔，所述第一空腔与所述动力腔连通；所述波谷的截面宽度为所述波峰的截面宽度的两倍以上。本发明还提供一种制作方法。本发明提供的柔性手指及其制作方法，波谷的截面宽度大于波峰的截面宽度，波谷的变形能力比波峰强，波谷相比波峰更易产生变形；整个手指变形弯曲度更

CN114474125A

CN114474125A权利要求书1/1页

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1.一种柔性手指，其特征在于，包括指基底和指关节，所述指关节设置在所述指基底上，在所述指关节与所述指基底之间形成有动力腔；所述指关节包括多个波峰，多个所述波峰沿所述柔性手指的长度方向延伸布置，在相邻的两个所述波峰之间设置有波谷；所述波峰的顶部为平面，所述顶部的两侧为圆角，所述波峰内部围设形成第一空腔，所述第一空腔与所述动力腔连通；所述波谷呈内凹的圆环状；在所述长度方向的截面上，所述波谷的截面宽度为所述波峰的截面宽度的两倍以上。

2.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于，所述指基底的外侧间隔设置有多个凹槽，所述凹槽用于增大所述柔性手指抓取物品的摩擦力。

3.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于，在所述柔性手指内部的指基底上间隔设置有多个沿所述柔性手指的宽度方向延伸的第一凸起；所述第一凸起在所述柔性手指弯曲后，使位于第一凸起处的所述指基底保持平面状。

4.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于，在所述柔性手指内部的所述波峰处，设置有第二凸起；所述第二凸起用于增加柔性手指的结构强度和负载能力。

5.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于，还包括指前端，所述指前端与所述指关节一端的波峰连接，所述指基底与所述指前端、指关节共同围设形成所述动力腔。

6.根据权利要求5所述的柔性手指，其特征在于，所述指前端与所述指基底之间围设形成第二空腔，所述第二空腔与所述动力腔连通；所述波峰、波谷和指前端的厚度相同。

7.根据权利要求1所述的柔性手指，其特征在于，还包括指末端，所述指末端与所述指关节另一端的波峰连接，所述指基底与所述指末端之间形成通气腔。

8.根据权利要求7所述的柔性手指，其特征在于，所述指末端的外侧延伸设置有安装部；所述通气腔贯穿所述指末端和安装部，并与所述动力腔连通。

9.根据权利要求8所述的柔性手指，其特征在于，所述安装部的外侧设置有安装凹槽，所述安装凹槽用于所述柔性手指的定位连接。

10.一种根据权利要求1-9任一项所述的柔性手指的制作方法，其特征在于，

组装模具，所述模具包括内模具和外模具，所述外模具至少通过两部分组合而成；将所述内模具和所述外模具组装后，形成内腔室；

通过注塑或模压向所述内腔室内填充柔性材料，进行所述柔性手指的成型；

保压预设时间后，打开所述外模具，将所述内模具上的柔性手指进行机械脱模分离。

CN114474125A说明书1/5页

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一种柔性手指及其制作方法

技术领域

[0001]本发明属于机械臂领域，具体涉及一种柔性手指及其制作方法。

背景技术

[0002]在机械臂领域，尤其是桌面机械臂领域，末端执行机构通常为刚性机械手爪。但刚性机械手爪，容易划伤或者破坏所抓取物体表面完整性，并且难以形成有效包覆，且由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取，