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工业机器人施工安全智能监控系统设计与验证

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

二、工业机器人施工现场安全风险分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1施工现场环境特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2人机协作潜在危险．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3设备运行安全隐患．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.4安全风险识别与评估方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

三、工业机器人施工安全智能监控系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2监测子系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3分析与决策子系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.4报警与控制子系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

四、关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1基于视觉的异常行为检测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2基于多传感融合的环境感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.2.1传感器信息融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2.2施工现场环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.3安全风险评估模型构建技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.3.1机器学习算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.3.2风险动态评估模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

五、工业机器人施工安全智能监控系统实现与测试．．．．．．．．．．．．．．45

5.1系统硬件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

5.2软件平台开发与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.3系统功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.4系统性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

六、系统应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

6.1案例选择与现场概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

6.2系统部署与应用过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

6.3应用效果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

7.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

一、内容概览

1.1研究背景与意义

随着新一代信息技术的蓬勃发展，特别是人工智能、物联网、大数据等技术的日趋成熟，工业机器人技术正以前所未有的速度渗透到各行各业，其中在建筑施工领域的应用日益广泛。工业机器人在提高施工效率、保证施工质量、降