中国电气工程大典 第15卷 电气传动自动化_101-150.docxVIP

·82·第2篇电气自动控制策略

在虚轴左侧距虚轴距离为1/2且平行于虚轴的直线上，我们称这簇圆为等N圆或等相角轨迹。

由图2.2-83可看出，不管N值的大小如何，当U=V=0

及U=-1,V=0时，方程(2.2-143)总是成立的。这说明，等N圆簇中每个圆都将通过点(一1,j0)和坐标原点(0,j0)。

0=20

0=200.300=40°

0-60

=600=40

0-30°0=-20°

图2.2-83等N圆图

由图2.2-83还可看出，对于给定的θ值对应的等N值轨迹，实际上并不是一个完整的圆，而只是一段圆弧，这是因为一个角度加上±180°(或±180°的倍数)其正切值相等的缘故。例如θ=30°和θ=210°(或—150°)的N值均为√3/3,它们在G平面上是属于同一个圆上的一段圆弧。等N圆以实轴为对称轴，也对称于直线U=-1/2.

应当指出，由于等N圆是多值的，即同一个N值有无穷多个0值与之对应，这些θ值是θ=±n×180°(n=0,1.

2,…),它们都满足正切条件N=tanθ。因此，用等N圆来确定闭环系统的相角时，必须确定适当的θ值。为此，应该从对应于θ=0°的零频率开始，逐渐增加频率直到高频，所得到的闭环相频曲线应该是连续的。

利用等N圆和开环频率特性曲线G(jw)求取闭环相频特性θ(w)与用等M圆图和开环频率特性曲线G(jw)求取闭环幅频特性A(w)的方法完全相同，这里不再赘述。图2.2-84(a)和(b)是用等N圆和开环频率特性曲线G(jw)求取闭环相频特性θ(w)的一个示例。

0(m)4

0(m)4

—90—

-180°

0.1

(a)(b)

图2.2-84等N圆和闭环相频特性

(a)利用等N圆求θ(w);(b)闭环系统相频特性

3)尼柯尔斯图线。将单位反馈系统的开环频率特性和闭环频率特性表示成复指数的形式

G(ja)=A(w)e)(2.2-144)

将式(2.2-145)写成

Mej+MAe=A(2.2-146)

运用欧拉公式展开，得

M[cos(a一4)+Acosa]+jM[sin(a-φ)+Asina]=A令方程两端虚部相等，有

(2.2-147)

取α为一常数，得到20lgA和φ的单值函数。令φ从0°~—360°变化，则在20lgA一φ平面可得到一条相应a值的曲线，若改变α的值，又可得到另一条曲线。这样，α取不同的值，就可得到一簇等α曲线。当201gA≤0时，有φ≈a,所以，等a曲线在20lgA0时，是以横轴为渐近线的。

由式(2.2-146)可得

由欧拉公式有

闭环幅值为

由此可得到关于A的二次方程

解得

(2.2-148)

取M为常数，φ从0°~-360°变化，计算出对应的201gA,可在201gA-4平面得到一条等M线。取不同的M值，就可得到等M线簇。等M线簇和等α线簇构成了尼科尔斯图线，如图2.2-85所示。等M线和等α线都关于—180°线轴对称。

NicholsChart

opea-LoopGain(dB)

opea-LoopGain(dB)

0SaB20ldB-3dB-6dB

0SaB

20

-20dB

40dB

-60dB

Open-LoopPhase(deg)

图2.2-85尼科尔斯图线

根据尼科尔斯图线，可由单位反馈系统的开环频率特性求取闭环频率特性。方法是将系统的开环对数幅频特性和相频特性画在以20lgA为纵坐标，以φ为横坐标的平面上，即作出开环对数幅相频率特性，然后叠加在相同比例尺的尼科尔斯图线上，就可得到开环对数幅相频率特性曲线与尼科尔斯图线的交点，进一步可作出闭环系统的对数幅频特性和相频特性。

4.3.2非单位反馈系统的闭环频率特性

如图2.2-86所示的非单位反馈系统，其闭环频率特

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第2章自动控制系统的建模·83·

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性为

上式可写成

(2.2-149)

式(2.2-149)表示系统的框图如图2.2-86(b)所示，它是图

2.2-86(a)的等效框图。

((s)R(s)G(s)

((s)

H(x)

(a)

R(s)

R(s)G(s)Hs)