中国电气工程大典 第15卷 电气传动自动化_151-200.docxVIP

·132·第2篇电气自动控制策略

(2.5-15)

1.1.3矩阵指数e的计算方法

线性定常连续系统的状态转移矩阵即矩阵指数e的计算在线性定常连续系统的分析中经常遇到，归纳起来，它的计算方法主要有如下4种。

(1)按e的定义求。由式(2.5-3)的定义，可以根据实际精度的要求确定计算项数得到数值近似解。

(2)按拉氏变换法求。根据上述性质(1)有e=L-1[(s1-A)-1]

先求出sI—A的逆，然后取拉普拉斯反变换，即得矩阵指数e。对于阶次不高的系统矩阵A,通常可用此法得到矩阵指数e的解析形式。

(3)化e为A的有限项求、其中用到有关矩阵分析的Caley-Hamilton定理及其推论。

Caley-Hamilton定理：矩阵A满足其自身的特征方程，即对于n×n维矩阵A及其特征方程

N-A|=λ”+a1λ1+…十aλ+a,=0(2.5-16)何

A”+a?A*1+…十aA+aI=0(2.5-17)

推论1:矩阵A的k(k≥n)次幂，可以表示为A的(n—

1)次矩阵多项式，即

(2.5-18)推论1可由Caley-Hamilton定理直接推导出。

推论2:矩阵指数e可表示为系统矩阵A的(n-1)次矩阵多项式，即

(2.5-19)该推论可由e的定义及推论1推导得出。

推论2将e表示为A的有限项，在系数a;(t)确定的情况下即可求出e声，而系数a(1)可由下而不同情况分别得出。

1)当A的特征值λ,λ2,…,λ。两两相异时，有

(2.5-20)

2)当A具有n重特征值λ时，有

(2.5-21)

(4)非奇异变换法求。

根据系统矩阵A的特征值相同或相异，可将A矩阵变

换为新的状态空间的对角阵或约当阵A,根据性质(9),它所对应的矩阵指数为式(2.5-14)或式(2.5-15),再根据性质(8),通过非奇异反变换，将新状态空间求得的矩阵指数变换到原状态空间，即得e。

1.1.4非齐次状态方程的解

非齐次状态方程是系统含有输入向量时的状态方程，它描述了系统的强迫运动，即系统在外界输入作用下的运动。线性定常系统非齐次状态方程为

x(t)=Ax(t)+Bu(t)(2.5-22)

其中，x(t)∈R“,u(t)∈R“,A∈R”×#,B∈R”×m,且初始条件为x(t)=0=x(0)。将方程(2.5-22)写为

x(t)—Ax(t)=Bu(t)两边左乘eA,得

再进行由0到t的积分，得

可求出线性定常连续系统非齐次状态方程的解为

(2.5-23)

或

(2.5-24)

式中：φ(t)=e为系统的状态转移矩阵。

如果初始时刻to≠0,初始状态为x(t?),则非齐次状态方程的解为

(2.5-25)

或

(2.5-26)

式(2.5-23)～式(2.5-26)表明，非齐次状态方程的解包含了两部分内容，第一部分类似于齐次状态方程的解，由初始状态转移得到而与系统输入无关，称它为零输入分量；第二部分由系统的输入得到而与系统的初始状态无关，称它为零初值分量。

1.2线性时变连续系统状态方程的解线性时变连续系统的状态空间描述为

(2.5-27)

它表示了系统的结构参数A、B、C、D是时间的函数。

1.2.1齐次状态方程的解

线性时变连续系统的齐次状态方程是

x(t)=A(t)x(t)(2.5-28)

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第5章基于状态空间模型的自动控制系统分析与设计·133·

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设它的解为

x(f)=φt,to)x(to)(2.5-29)其中；φt,1t0)表示了系统的状态从x(to)到x(t)的转移，称为线性时变连续系统的状态转移矩阵，它由初始时刻to与终止时刻1决定，而不像定常系统中由时间间隔(t—to)决定。将上述解代人原方程，可得到

(2.5-30)

由式(2.5-30)解出Φ(t,to)即求得x(t)。而解方程(2.5-30)分两种情况。

(1)满足乘法交换律时，有

(2.5-31)

(2)不满足乘法交换律时，r,to)为被称作为Peano-Baker级数