中国电气工程大典 第15卷 电气传动自动化_201-250.docxVIP

·182·第2篇电气自动控制策略

式中：e(z)为系统误差；u(t)为控制器输出；y(t)在没有超调和反调时为0,否则具有非0值，其值等于y(t),t为上升时间；,w2,u3,w4为权值，本例取w=0.999,

w2=0.001,w3=100.0,ws=2.0。

在进化的初期使交叉概率较大，变异概率较小，这样可以防止群体的早熟；在进化后期，使交叉概率较小，变异概率较大，则有利于保存较好的模式，加快寻优过程。由于采用保存最优的策略，因此可以保证在进化代数足够时一定能够寻到最优解，可以防止早熟。交叉概率和变异概率分别按以下公式变化

1=1,2,3,…

(2.6-123)

式中：1为Pe;Pm为调整的次数，也就是进化的代数。

在每一代的变异操作中，对适应度不同的个体采用不同的变异概率。这样可以保证优良的个体能够复制到下一代种群中。具体做法是算出种群中个体的适应度函数值J,然后按照适应度函数值J的大小由小到大进行排序。再按照下式进行计算：

(S)

(a)

Pm=Pm(t)—[1:1:Size]×0.01/Size

(2.6-124)

式中：Pm为一个1×Size的矩阵，对应适应度函数值J由小到大排列个体的变异概率；Pn(t)为第1代种群对应的初始变异概率；Size为种群的大小。

(3)仿真结果。表2.6-5给出了由组合算法与由斯坦因(Stein)经验公式所得参数构成的闭环系统性能参数比较。表中，T,和T,分别为系统的上升时间和调整时间。图2.6-34(a)和图2.6-34(b)为相应的阶跃响应曲线及其局部放大图。

表2.6-5两种整定方法比较

参数

Ko

K:

Ks

超调(%)

T。(s)

振荡次数

T.(s)

Stein

15.6

0.0647

4.7

2.18

5.95

2.0

6.45

GA

9.6904|

0.060243

3.543

0

6.05

0

6.05

图2.6-35给出了100次迭代内的最佳性能指标(BestJ)的收敛曲线。图中结果为各进行导优计算10次的平均结果。但从寻优迭代过程的结果来看，每次结果差别不大。

i,

i,》ea

f(s)

(b)

图2.6-34动态响应图

(a)动态响应曲线；(b)动态响应局部放大图

最佳性能

最佳性能指标

迭代时间

图2.6-35迭代过程响应曲线

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第7章非线性系统控制与先进控制技术·183·

第7章非线性系统控制与先进控制技术

非线性控制系统是自动控制研究的难点，近年来出现了许多研究成果。本章介绍了非线性系统的经典研究方法，描述函数方法和相平面方法：此外，还介绍了反馈线性化控制、预测控制、变结构控制和鲁棒控制的最新研究成果。

1导论

1.1非线性系统的复杂性及特征

线性系统理论自20世纪50年代以来不仅已在理论上初步完善，也成功地应用于各种国防和工业控制问题。随着现代工业对控制系统性能要求的不断提高，传统的线性反馈控制已难以满足各种实际需要。这是因为大多数实际控制系统都具有非线性特性。如随动系统的齿轮传动具有齿隙和干摩擦等，许多执行机构都不可能无限制地增加其输出功率，因此存在非线性饱和。这类非线性是由系统的不完善产生的，这种不完善实际上是不可以避免的。有些非线性是系统动态特征本身所固有的。如高速运动的机械手各关节之间有哥氏力的耦合，这种耦合是非线性的，要研究机械手高速运动的控制就必须考虑非线性耦合。还有一类对象本身是线性的，但为了对其进行高质量的控制，常常在控制系统中有意识地引人非线性的控制规律，如时间最短控制就采用bang-bang控制，它是非线性的。

严格来说，非线性是普遍存在的，非线性系统才是最一般的系统，线性系统只是其中的特殊例子。非线性特性千差万别，不可能有统一的普遍实用的处理方法。线性系统通常可用线性常微分方程来描述，求解线性常微分方程已有成熟的方法。而对应的非线性微分方程只有在个别情况下才有解析解，这给非线性控制系统的研究带来了极大的困难。

与线性系统相比，非线性系统的分析要困难和复杂得多，主要表现在：

(1)叠加原理可以用于线性系统，但不能用子非线性系统。对于叠加定理可用的线性系统，小信号和大信号作用的结果是一致的、因此分析一般较为简单。对于叠加定理不能应用的系统，小信号和大信号作用的结果可能大不相同，因而分析更加复杂。对于线性系统，通常根据其解的表达式可以得到一系列定量和定性结果。

(2)一般来说，对于非线性系