多体动力学基础：多体系统的基本概念_15.多体系统的应用案例分析.docx

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15.多体系统的应用案例分析

在前一节中，我们已经了解了多体系统的基本概念和理论基础。本节将通过具体的应用案例，进一步探讨多体系统在实际工程中的应用。我们将分析几个典型的多体系统案例，包括机械臂、车辆动力学、航空航天器等，通过这些案例来展示多体动力学在解决复杂工程问题中的重要性和实际应用方法。

15.1机械臂的动力学分析

机械臂是多体系统的一个典型应用。机械臂的运动和动力学特性可以通过多体动力学进行详细的建模和分析。我们将通过一个具体的机械臂案例来展示多体动力学的基本应用步骤。

15.1.1机械臂的建模

假设我们有一个三自由度的机械臂，如图1所示。