多体动力学基础：多体动力学的数值方法_（5）.约束与约束力.docx

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约束与约束力

在多体动力学系统中，约束是指限制物体自由度的条件。这些约束可以是几何约束，如固定连接或铰链连接，也可以是动力学约束，如速度或加速度限制。约束力是由于约束条件的存在而产生的力，这些力确保系统满足约束条件。在数值方法中，正确处理约束和约束力是仿真模拟的关键步骤之一。

几何约束

几何约束是指限制物体位置和姿态的条件。常见的几何约束包括：

固定约束（RigidConstraint）：物体之间保持固定距离，如刚性连接。

铰链约束（HingeConstraint）：物体之间只能绕某个轴旋转，如铰链连接。

球面约束（SphericalConstra