多体动力学基础：多体动力学的数值方法_（6）.牛顿-欧拉方程.docx

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牛顿-欧拉方程

在多体动力学中，牛顿-欧拉方程是一组描述刚体运动的方程，它们结合了牛顿的第二定律和欧拉的旋转动力学方程。牛顿-欧拉方程可以用于分析和模拟复杂的多体系统，如机器人、车辆、航空航天器等。本节将详细介绍牛顿-欧拉方程的原理和应用，并通过具体的例子来说明如何在仿真软件中实现这些方程。

牛顿-欧拉方程的基本形式

牛顿-欧拉方程包括两个部分：线性动量方程和角动量方程。对于一个刚体，这两个方程可以表示为：

线性动量方程

∑

其中：-∑F是作用在刚体上的所有外力的合力。-m是刚体的质量。-a

角动量方程

∑

其中：-∑M是作用在刚体上的所