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拉格朗日方程
在多体动力学中，拉格朗日方程是一种非常重要的数学工具，用于描述系统的动态行为。与牛顿第二定律相比，拉格朗日方程更加适合处理复杂的多体系统，尤其是在系统中存在约束条件的情况下。本节将详细介绍拉格朗日方程的基本原理、推导过程以及在多体动力学中的应用。
拉格朗日方程的基本概念
拉格朗日方程是基于能量的方法，通过系统的动能和势能来描述系统的运动。对于一个具有n个自由度的系统，拉格朗日方程可以表示为：
d
其中：-L=T?V是系统的拉格朗日函数，T是系统的动能，V是系统的势能。-qi是广义坐标。-qi是广义速度。
拉格朗
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