多体动力学基础：多体动力学的应用领域_（5）.多体系统建模方法.docx

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多体系统建模方法

在多体动力学研究中，多体系统建模是基础且关键的一步。多体系统是指由多个刚体或柔性体组成的系统，这些体之间通过各种约束和连接相互作用。多体系统建模的目的是将实际物理系统转化为数学模型，以便进行分析和仿真。本节将详细介绍多体系统建模的基本方法，包括刚体和柔性体的建模、约束建模、连接建模以及多体系统动力学方程的建立。

1.刚体建模

刚体建模是多体动力学中最基础的部分。刚体是指在运动过程中形状和尺寸不发生变化的物体。刚体建模主要包括刚体的运动学描述和动力学描述。

1.1运动学描述

刚体的运动学描述主要涉及刚体的位置、速度和加速度。常用的方法