理论力学作业：杆件运动分析与计算.pdfVIP

2-16,2-18,2-19,2-21,2-25,2-28,2-29,2-33

2-16已知题图所示机构中AB19.53cm，v15cm/s，a10cm/s2试求此瞬时

AA

（1）杆AB的角速度及B点的速度；

（2）杆AB的角加速度及B点的加速度。

2-16

解：建立如图2-24所示的杆AB的随体坐标系，e,e,e是该坐标系的单位向量（图中e

1233

未画出，它垂直于纸面指向纸外。又设aA和rAB的夹角为。再设杆AB的角速度和角加速

度为ω,ε，由题意可判定它们的方向都垂直于纸面。在下面解答中，除非特别指明，长度和

位移的单位为cm，速度单位cm/s，加速度单位cm/s2，角速度单位为rad/s，角加速度单位

rad/s2。

由题意可知：

AD2212.5

7.5+10

sin1012.50.8，cos0.6

υ=−sine−cose=−150.8e−150.6e=−12e−9e

AA1A21212

aAaAsine1+aAcose2100.8e1+100.6e28e1+6e2

rAD12.5e2，rAB19.53e2

由刚体平面运动的速度可知：

eυυ+ωr=−12e−9e+e12.5e

D2DAAD1232

这样

−12−12.50

即

=−0.96

或写作向量式

ω=−0.96e3(1)

于是再由刚体平面运动的速度

υυ+ωr=−12e−9e+−0.96e19.53e6.75e−9e(2)

BAAB12(3)212

如图(a)所示：

h10cm

cotxh

hx2xhx2

+

=−222

x+h(x