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2025年工业AI智能机器人编程题

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

注意事项：

1.请在指定位置填写您的姓名和准考证号。

2.本试卷共分为五个大题，总分100分。

3.请仔细阅读题目要求，根据题目要求作答。

4.答题过程中，请保持卷面整洁，字迹工整。

一、填空题（每空2分，共20分）

1.工业机器人常见的坐标系包括世界坐标系、基坐标系、工具坐标系和_______。

2.机器视觉系统中，用于确定图像中各点相对于相机位置和姿态的标定方法是_______。

3.在机器人控制中，PTP运动方式是指机器人末端执行器从起始点运动到目标点，期间_______。

4.常用的工业机器人编程语言有ABB的_______，FANUC的KAREL等。

5.用于识别图像中边缘、角点等显著特征的算法，如Canny算子、Sobel算子等属于_______。

6.在机器学习分类任务中，决策树是一种常用的_______算法。

7.使机器人能够感知周围环境并做出反应的关键技术是_______。

8.机器人与PLC进行通信常用的协议有_______和Modbus等。

9.协作机器人（Cobot）与传统工业机器人的主要区别在于其具有_______功能。

10.将深度学习模型部署到机器人控制器上，以实现实时物体检测的任务，属于_______应用的范畴。

二、简答题（每题5分，共20分）

1.简述机器人示教编程的基本原理及其优缺点。

2.描述一下工业机器人进行路径规划时需要考虑的主要因素。

3.解释什么是相机标定，并说明相机标定对于机器视觉系统的重要性。

4.简述机器学习在提高机器人智能化水平方面的主要应用场景。

三、编程题（每题10分，共20分）

1.假设使用某品牌工业机器人进行物料搬运任务。要求编写一段机器人程序，实现以下功能：机器人从A点（坐标：X100,Y50,Z300）沿直线路径移动到B点（坐标：X200,Y150,Z300），速度为0.5m/s，到达B点后进行一次旋转，使末端执行器朝向C点（坐标：X250,Y200,Z350），旋转速度为0.2rad/s。请用伪代码或该品牌机器人实际编程语言描述该程序段。

2.假设使用机器视觉系统进行零件定位。要求编写一段视觉程序逻辑（可用流程图或伪代码描述），实现以下功能：从相机采集图像，对图像进行预处理（去噪），然后检测图像中的圆形目标，若检测到目标，则获取目标的中心坐标，并将该坐标信息发送给机器人控制系统，以便机器人抓取该目标。请描述该视觉处理流程的关键步骤。

四、综合应用题（每题15分，共30分）

1.设计一个基于机器视觉的工业机器人上下料系统。请简述该系统的整体工作流程，包括硬件组成（至少提到机器人、相机、传感器、控制系统等）、软件功能模块划分（至少包括图像采集、图像处理、定位计算、机器人控制等），并说明在该系统中，机器视觉技术解决了哪些传统上下料方法的痛点。

2.阐述如何将一个预训练的深度学习物体检测模型（例如YOLOv5）集成到工业机器人系统中，用于自动化生产线上的异常品检测。请描述集成过程中涉及的关键步骤和技术挑战，并说明如何评估该集成系统的性能。

五、论述题（20分）

随着人工智能技术的飞速发展，工业机器人正变得越来越智能。请结合您对工业机器人和人工智能的理解，论述人工智能技术（如机器学习、计算机视觉、自然语言处理等）如何赋能工业机器人，并展望未来工业机器人可能的发展趋势。

试卷答案

一、填空题（每空2分，共20分）

1.工具坐标系

2.相机标定

3.末端执行器的姿态保持不变（或只改变位置不改变姿态）

4.RAPID

5.图像特征提取

6.监督学习

7.感知与交互

8.EtherCAT

9.安全协作

10.AI赋能

二、简答题（每题5分，共20分）

1.解析思路：示教编程通过人工引导机器人运动轨迹，记录关键点和指令，生成程序。优点是直观易学，适用于路径明确、变化不大的任务。缺点是效率低，难以处理复杂逻辑和动态变化的环境，且示教数据易受人为误差影响。

答案：示教编程的基本原理是通过操作者手动控制机器人末端执行器，记录其关键位置、姿态和动作指令，生成机器人执行程序。优点是直观、简单，易于实现基本运动和操作。缺点是效率低，难以处理复杂逻辑，适应性差，且受操作者技能影响大。

2.解析思路：路径规划需考虑机器人运动学约束、关节极限、奇异点、避障（静态/动态障碍物）、路径平滑度、运动时间/速度、精度要求等。

答案：工业机器人进行路径规划时需要考虑的主要