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2026年工业机器人末端执行器调试员专项考试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共30分）

1.在调试一款伺服夹爪时，发现其闭合到位后仍出现0.2mm的反弹，最可能的原因是

A.伺服电机编码器线数不足

B.夹爪指端材料摩擦系数过低

C.伺服驱动器位置环增益过高

D.夹爪内部齿轮啮合存在侧隙

答案：D

解析：反弹量与机械侧隙直接相关，齿轮侧隙会在电机停止后释放弹性势能，造成微小位移。编码器线数影响分辨率但不直接导致反弹；摩擦系数影响夹持力而非回弹；位置环增益过高会引起振荡而非单次反弹。

2.某六维力传感器在静态标定时出现Z轴漂移±0.8N，下列措施中最无效的是

A.将传感器预热时间从10min延长到30min

B.在采集软件中启用IIR低通滤波，截止频率0.1Hz

C.重新标定并补偿传感器零点偏移

D.把传感器安装螺栓扭矩从8N·m提高到20N·m

答案：D

解析：螺栓扭矩过大会引入安装应力，导致蠕变漂移加剧，而非抑制漂移。预热、低通滤波、零点补偿均为有效抑制手段。

3.使用ModbusTCP对末端电动快换装置进行调试时，主站连续读取保持寄存器超时，首先应检查

A.机器人控制柜急停状态

B.快换装置24V供电电流

C.网络中是否存在IP冲突

D.寄存器地址是否越界

答案：C

解析：ModbusTCP超时多由网络层问题引起，IP冲突会导致从站无法正确应答。急停不影响网络层；24V电流不足会导致设备掉线而非超时；地址越界会返回异常码而非超时。

4.在调试柔性仿生手指时，发现其弯曲角度与气压呈非线性关系，最优先的补偿方法是

A.在PLC中建立分段线性化表

B.提高气源压力至700kPa

C.更换更高硬度的硅胶指套

D.将比例阀更换为高速开关阀

答案：A

解析：非线性可通过软件线性化补偿，简单高效。提高压力会加剧非线性；更换材料改变动态特性但不解决非线性；开关阀无法做连续控制。

5.某工厂要求末端执行器在0.5s内完成±0.02mm的定位精度，应优先选用的反馈元件是

A.增量式光电编码器（2000线）

B.17位单圈绝对式磁编码器

C.电容式微位移传感器

D.旋转电位器（10kΩ）

答案：C

解析：电容式微位移传感器分辨率可达纳米级，且频响高，适合短行程高精度定位。编码器受减速比与背隙影响，无法直接反映末端位移；电位器精度低、寿命短。

6.在ROS2环境下，调试robotiq_2f_85夹爪时，话题/gripper_status的message类型应为

A.sensor_msgs/JointState

B.trajectory_msgs/JointTrajectory

C.robotiq_2f_gripper_msgs/RobotiqGripperStatus

D.std_msgs/Bool

答案：C

解析：robotiq官方驱动自定义了专用消息类型，包含位置、电流、故障码等字段，其他标准类型无法完整表达。

7.某末端执行器采用24V直流无刷电机，额定电流3A，调试时发现驱动器母线电压瞬间跌至16V，最可能原因是

A.电源线径过细导致压降

B.电机霍尔序列接反

C.驱动器电流环PID未整定

D.电机绕组匝间短路

答案：A

解析：大电流瞬态下，线阻压降显著，母线电压被拉低。霍尔接反会报错；PID未整定表现为振荡；绕组短路会伴随过流报警。

8.在对真空吸盘进行泄漏测试时，关闭真空源后10s内真空度从?70kPa降至?35kPa，可判定

A.吸盘密封正常，可投入生产

B.吸盘存在微小泄漏，需更换密封垫

C.真空泵抽速不足

D.测试时间过短，应延长至60s

答案：B

解析：10s内真空度下降50%，远超行业标准（10%），表明密封失效。泵抽速不足在测试阶段已脱离泵，不影响结果；延长时间无意义。

9.调试力控打磨末端时，为提高接触力稳定性，应优先调整

A.机器人TCP速度上限

B.六维力传感器坐标系标定矩阵

C.力控外环PID的积分时间Ti

D.打磨头转速

答案：C

解析：积分时间决定系统对稳态误差的消除速度，直接影响力控精度。TCP速度为运动学约束；标定矩阵影响测量精度但不决定稳定性；转速影响材料去除率。

10.某协作机器人末端安装有激光位移传感器，其模拟量输出4–20mA对应0–100mm，现场实测电流12mA，但示教器显示55mm，可推断

A.传感器线性度超差

B.模拟量模块量程卡设置为0–50mm

C.电缆屏蔽层未接地

D.激光传感器温漂

答案：B

解析：12mA对应50%量程，若模块误设为0–50mm，则显示25mm，但题中显示55mm，表明模块量程被错误缩放为0–55m