六自由度教学机器人控制的物流系统实验指导书.pdfVIP

“

机电装备设计”实验四

由度机器制的

六自教学人控

物流

系统

实导书

验指

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实验班级___________

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实__________

验者____

所学专业______________

_______

实验日期_______

_______

实教师_____

验__

验成绩___

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实_________

内蒙古工业大学机械学院

先进制造实验室

1.实验目的：

1.1了解机器人示教的作用及意义；

1.2了解物件从取物件、传送带到物件码放在立体仓库里的全过程；

1.3通过对机器人抓取控制实验，验证在不同控制参数下的运动控制效果；

2、实验内容及要求：

2.1在物流系统实验平台上进行参数设置；

2.2对机器人进行示教；

运行物件抓取程序，观察记录实验结果；

2.4运行传送及码垛程序，记录实验结果。

3、实验设备：

六自由度教学机器人控制的物流系统一套。

4.实验步骤：

4.1.启动

首确保机器上已经正确安装并驱动了AC6616,步进电机4轴控制卡

MAC3002STT4V102,高速四轴伺服电机控制卡MAC3002SSP4三块运动控制卡,

安装并启动柔性制造控制软件RZC.exe,启动后将出现如图1的主界面。

图1主界面

4.2.电源控制

1

按下控制柜柜门上的绿色“启动”按钮，给控制柜上电，等待10秒钟（系统

初始化）。

在成功启动程序如图1后，可以用鼠标左键点击按钮进行电源管理

如图2

图2电源管理

当用户按“机器人电源”按钮后计算机将通过使用AC6616P控制卡给6