自动控制原理 [王建辉，顾树生 主编] 2014年版_201-250.docxVIP

第4章根轨迹法177

用将向左弯曲，此时系统的开环增益取任何值时系统都将稳定。闭环系统有三个极点，如果设计得合适，系统将有两个共轭复数极点和一个实数极点，并且共轭复数极点距虚轴较近，即为共轭复数主导极点。在这种情况下，系统可近似看成一个二阶欠阻尼系统来进行分析。

(a)(b)

(c)(d)

图4-40开环零点对根轨迹的影响

.(3)p?p?z。设z=0.6,相应系统根轨迹如图4-40(d)所示。根轨迹的一

条分支起始于极点一p=0,终止于新增加的开环零点一z=—0.6;其余两个根轨迹分支的渐近线与实轴的交点坐标为(-1.2,j0),渐近线与实轴正方向的夹角为90°、270°;根轨迹与实轴的分离点坐标为(一1.42,j0)。在此情况下，闭环复数极点距离虚轴较远，而实数极点却距离虚轴较近，这说明系统将有较低的动态响应速度。

从以上三种情况来看，一般第二种情况比较理想，这时系统具有一对共轭复数主导极点，其动态响应性能指标也比较令人满意。

可见，增加开环零点将使系统的根轨迹向左弯曲，并在趋向于附加零点的方向发生变形。如果设计得当，控制系统的稳定性和动态响应性能指标均可得到显著改善。在随动系统中串联超前网络校正，在过程控制系统中引入比例微分调节，即属于此种情况。

178自动控制原理(第2版)

4.3.4开环极点对系统根轨迹的影响

设系统的开环传递函数

其对应的系统根轨迹如图4-41(a)所示。

若系统增加开环极点，开环传递函数变为

其相应的根轨迹如图4-41(b)所示。

Kg=0

-Pi-2

Kg=0

0a

(a)

图4-41开环极点对系统根轨迹的影响

增加极点使系统的阶次增高，渐近线变为三条，其中两条的倾角由原来的±90°变到±60°。实轴上的分离点也发生偏移。当p?=1,pz=2时，分离点则从原来的(一0.5,j0)变到(一0.422,j0)。由于新极点在s平面的任一点上都要产生一个负相角，因而原来极点产生的相角必须改变，以满足相角条件，于是根轨迹将向右弯曲，使对应同一个Kg值的复数极点的实数部分和虚数部分数值减小，因而系统的调节时间加长，振荡频率减小。原来的二阶系统无论Kg值多大，系统都是稳定的，而增加开环极点后的三阶系统，在Kg值超过某一临界值就变得不稳定了。这些都是不希望的。因此，一般不单独增加开环极点。但也有例外，如极点用于限制系统的频带宽度。

4.3.5偶极子对系统性能的影响

在系统的综合中，常在系统中附加一对非常接近坐标原点的零点、极点对来改善系统的稳态性能。这对零点、极点彼此相距很近，又非常靠近原点，且极点位

第4章根轨迹法179

于零点右边，通常称这样的零点、极点对为偶极点对或偶极子。下面来分析系统中附加偶极子后所产生的影响。

在开环系统中附加下述网络

如果使上述网络的极点和零点彼此靠得很近，即为开环偶极子，则有

(4-51)

这意味着附加开环偶极子对原来系统的根轨迹几乎没有影响，只是在s平面的原点附近有较大的变化。它们不会影响系统的主导极点位置，因而对系统的动态响应性能影响很小。但从式(4-51)可以看出，在不影响系统稳定性和动态响应性能指标的情况下，系统的增益却提高了约β倍。如果开环偶极子点距原点很近，β值可以很大。系统开环增益增大意味着稳态误差系数的增大，也即意味着系统稳态性能的改善。

例如图4-42(a)所示的系统，其开环传递函数为

相应的闭环传递函数为

其闭环极点为

S1,2=—0.33±j0.58,s?=-2.34

可见s1,2为闭环主导极点，对应的阻尼比为ξ=0.5,自然振荡角频率为wn=0.67;系统的速度误差系数为K、=0.53。

(a)

Y(s)R(s)

Y(s)

Ke

(b)

图4-42闭环系统方框图

180自动控制原理(第2版)

如果在系统中附加开环偶极子，如图4-42(b)所示，相应的新开环传递函数为

由于附加的开环零点、极点对距原点非常近，且彼此相距又非常近，所以新系统的根轨迹除s平面原点附近外，与原系统根