自动控制原理 [王建辉，顾树生 主编] 2014年版_51-100.docxVIP

第2章自动控制系统的数学模型27

手动控制、气动控制和电磁控制等。现以电磁换向阀为例求其数学模型。解(1)电磁换向阀通电时阀心运动方程为

(2-27)

式中：F。——加给阀心的外力即电磁力；

m,x——阀心质量和位移；

B,B——瞬态液动力系数及黏性阻尼系数；

K,K、——对中弹性系数和稳态液动力系数；

Rm——库仑摩擦阻力。

(2)当电磁阀换向以后，流经电磁阀的流量方程可表示为

q=CaA√2(p?一P2)/p=C√p1一p2(2-28)

式中：q——流经电磁阀的流量；

Ca,A——阀口流量系数及阀口面积；

p—液体密度；

P?,p?——电磁阀进出口液体压力；

C——电磁阀综合流量系数。

由于电磁换向阀响应速度较快，所以在考虑大系统动态性能时只考虑其流量特性。

例2-13常用的蓄能器有活塞式、气囊式、弹簧式等结构，它们在液压系统中起蓄能、吸收压力脉动和稳压等作用。现以活塞式蓄能器为例求其数学模型。

解充液时，活塞式蓄能器的运动方程为

(2-29)

式中：m,x——蓄能器活塞质量和位移；

p,A——进口液体压力和活塞面积；pa——蓄能器气室压力；

—各种摩擦阻力之和；

n——摩擦阻力的数量。

蓄能器排液时活塞运动方程形式与式(2-29)类似，只是作用力方向有所不同。

蓄能器流量方程为进油时

(2-30)

排油时

28自动控制原理(第2版)

(2-31)

式中：V——高压油所占容积。

例2-14单向阀主要用来控制油液的单向运动。以普通单向阀为例求其数学模型。

解水平放置的直通式单向阀运动方程为

(2-32)

式中：m,x——阀心质量和位移；

p?,p?——单向阀进口压力、出口压力；

A——液体作用面积，即流通面积；

K,F?——弹性系数和预压缩所产生的预紧力。

实际上，单向阀一打开，其作用就相当于一个液阻元件，将单向阀的液阻简化成线性液阻，其模型形式(流量方程)为

(2-33)

式中：q——通过单向阀的流量；

R——液阻；

G——液导；

p?,p?——单向阀进口压力、出口压力。

例2-15液控单向阀为单向阀的一种，它利用液压来控制阀门。这里，在忽略液动力、库仑摩擦、黏性阻尼和阀心重力的情况下，求液控单向阀的数学模型。

解液控单向阀开启时阀心运动方程为

(2-34)

式中：m,x——阀心质量和位移；

p?,A?——控制腔油压及作用面积；

p?,A?——高压腔油压及作用面积；

p?,A?——低压腔油压及作用面积；K,xo——弹性系数及预压缩量。

液控单向阀开启后，通过液控单向阀的流量为

q=C√p1一P?(2-35)

式中：C——液控单向阀综合流量系数。

式(2-35)是液控单向阀用于液压大系统中的简化形式，进入液控单向阀控制腔的液体流量方程如式(2-33)所示。

例2-16节流阀是流量控制阀中最常用的阀，它是依靠调节油路通流截面积来控制通过的流量的。求其数学模型。

第2章自动控制系统的数学模型29

解节流阀的作用相当于一个阻尼器，通过节流阀的流量可写成q=C?(p1一p2)C?

式中：p?,p?——节流阀进口油压、出口油压；

C?,C?——系数。

为简化系统模型，将节流阀看成一个线性液阻，其简化模型形式为

式中：R——液阻；

G——液导。

(2-36)

(2-37)

2.1.4热工系统

在热工装置系统分析中，常用的器件是阀门和容器；而运用的基本定律是物

料与物流量的平衡方程、压力与热量平衡方程。

例2-17如图2-13所示为一个密闭容器充气压力系统，求输入压力p1与容器内压力p2之间的数学模型。

解设进气的阀门开度一定时，气阻值为R,容器的气体容量为C,进气质量流量为M,p1和p2为容器外部与内部的压力。当外部压力p?P?,并向密闭容器充气，此时由进气流量