自动控制原理 [王建辉，顾树生 主编] 2014年版_151-200.docxVIP

第3章自动控制系统的时域分析

统进行开环控制。这样，引入的补偿信号X?(s)与偏差信号E(s)一起，对控制对象进行复合控制。这种系统的闭环传递函数为

We(s)

We(s)

E(s)

X,(s)X。(

X,(s)

X。(S

W?(s)

图3-32复合控制系统结构图之一

由此得到给定误差的拉氏变换为

如果补偿校正装置的传递函数为

(3-55)

(3-56)

即补偿环节的传递函数为控制对象的传递函数的倒数，则系统补偿后的误差E(s)=0

闭环传递函数为

即

X.(s)=X,(s)

这时，系统的给定误差为零，输出量完全再现输入量。这种将误差完全补偿的作用称为全补偿。式(3-56)称为按给定作用的不变性条件。

又如在图3-33所示的结构图中，为了补偿外部扰动Xa(s)对系统产生的作用，引入了扰动的补偿信号，补偿校正装置为W.(s)。此时，系统的扰动误差就是给定量为零时系统的输出量

(3-57)

Xa(s)

We(s)

Xe(s)X?(S)

Xe(s)

X?(S)

W?(s)

图3-33复合控制系统结构图之二

128

如果选取

或

则得到

自动控制原理(第2版)

1-W?(s)W(s)=0

X(s)=0

(3-58)

这种作用是对外部扰动的完全补偿，式(3-58)称为按扰动的不变性条件。实际上实现完全补偿是很困难的，但即使采取部分补偿也可以取得显著的效果。

图3-34(a)所示为一个随动系统，补偿前的开环传递函数为

X(S)X(s)

X(S)

(a)

Xe(s)X(s)

Xe(s)

(b)

图3-34随动系统结构图

闭环传递函数为

式中：Kk=K?K?。

误差传递函数为

当输入量为单位斜坡函数时，,系统的给定误差拉氏变换为

速度稳态误差系数为

系统的稳态误差为

第3章自动控制系统的时域分析129

这时系统将产生速度稳态误差，误差的大小决定于系统的速度稳态误差系数K、=Kk。

为了补偿系统的速度误差，引进了给定量的微分信号，如图3-34(b)所示。补偿校正装置W(s)的传递函数为

W(s)=TaS

由此求得系统的闭环传递函数为

复合控制的给定误差传递函数为

今选取,则误差传递函数为

误差的拉氏变换为

在输入量为单位斜坡函数的情况下，,系统的给定稳态误差为

由此可知，当加入补偿校正装置(也称为前馈控制)时，可以使系统的速度稳态误差为零，将原来的I型系统提高为Ⅱ型系统。此时其等效单位反馈系统的开环传递函数为

应特别指出的是，加入这一前馈控制时，系统的稳定性与未加前馈相同，因为这两个系统的特征方程式是相同的。这样，提高了稳态精度，但系统稳定性不变。

实现上述补偿是很容易的，从输入端引入一个理想的微分环节即可，该环节

的微分时间常数为

3.7用MATLAB进行系统时域分析

利用MATLAB中的函数进行时域分析可以使一些复杂的问题变得相对简单，从而方便地进行控制系统的时域分析。

130自动控制原理(第2版)

3.7.1典型输入信号的MATLAB实现

1.单位脉冲响应

当输入信号为单位脉冲函数时，系统的输出为单位脉冲响应，在MATLAB中

可用impulse()函数实现，其调用格式为[y,x,t]=impulse(num,den,t)

或

impulse(num,den)

式中，t为仿真时间；y为输出响应；x为状态响应。

例3-11系统传递函数为

解输入以下MATLAB命令：

,t∈[0,10],求其单位脉冲响应。

%L0301.m

t=[0:0.1:10];

num=[1];

den=[1,1,1];

[y,x,t]=impulse(num,den,t)

plot(t,y);

grid;%绘制网格xlabel(t);

ylabel(y);

title(单位脉冲响应)

其响应结果如图3-35所示。

单位脉冲响应

单位脉冲响应

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.1

246810

图3-35单位脉冲响应

第3章自动控制系统的时域分析131

2.单位阶跃响应

当输入为单位阶跃信号时，系统的输出为单位阶跃响应，在MATLAB中可用step()函数实现，其调用格式为

[y,x,t]=step(num,den,t)

或

step(nu