自动控制原理 [王建辉，顾树生 主编] 2014年版_101-150.docxVIP

第2章自动控制系统的数学模型

实现，其调用格式为

[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)

式中

3.反馈连接结构

R(s)C(s)W(s)H(s)反馈连接如图2-58所示。使用

R(s)

C(s)

W(s)

H(s)

中的feedback()函数来实现反馈连接，其调用格式为

图2-58反馈连接结构[num,den]=feedback(numw,denw,numh,denh,sign)

图2-58

反馈连接结构

式中;sign为反馈

极性，“1”为正反馈，“-1”为负反馈(不指明反馈极性，则系统自动默认为负反

馈);

例2-39,采用负反馈连接方式，用MATLAB求解。解输入以下MATLAB命令

%L0206.m

numw=[1,1];denw=[1,2];

numh=[1];denh=[1,0];

[num,den]=feedback(numw,denw,numh,denh,-1);

printsys(num,den)8以习惯方式显示有理分式

运行结果为

num/den=

s~2+s

s^2+3s+1

在MATLAB中的函数series(),parallel()和feedback()可用来简化多回路

方框图。

例2-40已知系统结构图如图2-59所示，图中

W?(s)

W?(s)W?(s)

H(s)

C(s)

R(s)

图2-59系统结构框图

78自动控制原理(第2版)

试用MATLAB求出闭环传递函数。

解输入以下MATLAB命令

%L0207.m

numw1=[74];

denw1=[10];

numw2=[15424];

denw2=;

[numw,denw]=series(numw1,denw1,numw2,denw2);numh=1;

denh=[0.21];

[num,den]=feedback(numw,denw,numh,denh,-1)printsys(num,den)

运行结果为

Transferfunction:

1.4s^5+14.8s^4+48.6s~3+84.8s~2+203.2s+96

0.2s^6+s^5+12s4+72s^3+92.8s~2+208s+96

小结

本章主要介绍了对系统数学模型的描述方式，主要内容包括：

(1)数学模型的基本概念。数学模型是描述系统因果关系的数学表达式，是对系统进行理论分析研究的主要依据。

(2)通过解析法对实际系统建立数学模型。在本章中，根据系统各环节的工作原理，建立其微分方程式，反映其动态本质。编写闭环系统微分方程的一般步骤如下。

①确定系统的输入量和输出量；

②将系统分解为各环节，依次确定各环节的输入量和输出量，根据各环节的物理规律写出各环节的微分方程；

③消去中间变量，就可以求得系统的微分方程式。

(3)非线性元件的线性化。针对非线性元件，本章介绍了采用小偏差线性化方法对非线性系统的线性化描述。

(4)传递函数。通过拉氏变换求解微分方程是一种简捷的微分方程求解方法。本章介绍了如何将线性微分方程转换为复数s域的数学模型——传递函数以及典型环节的传递函数。

(5)动态结构图。动态结构图是传递函数的图解化，能够直观形象地表示出系统中信号的传递变换特性，有助于求解系统的各种传递函数，分析和研究

图P2-1

第2章自动控制系统的数学模型79

系统。

(6)信号流图。信号流图是一种用图线表示系统中信号流向的数学模型，完全包括了描述系统的所有信息及相互关系。通过运用梅逊增益公式能够简便、快捷地求出系统的传递函数。

思考题与习题

2-1什么是系统的数学模型?在自动控制系统中常见的数学模型形式有哪些?

2-2简要说明用解析法编写自动控制系统动态微分方程的步骤。

2-3什么是小偏差线性化?这种方法能够解决哪类问题?

2-4什么是传递函数?定义传递函数的前提条件是什么?为什么要附加这个条件?传递函数有哪些特点?

2-5列写出传递函数三种常用的表达形式，并说明什么是系统的阶数、零点、极点和放大系数。

2-6自动控制系统有哪几种典型环节?它们的传