自动控制原理 [刘胜 主编] 2015年版_551-577.docxVIP

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第9章线性离散控制系统的分析与校正

开环脉冲传递函数中不包含单位圆上或单位圆外的零点、极点，且分母比分子的阶次只高一阶，因此可按照表9.5选取误差脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数，则

Φ。(z)=1-z-1,Φ(z)=1-Φ(z)=z?1

数字控制器脉冲传递函数G(z)为

系统输出响应为

可见，系统经过一拍便可完全跟踪输入r(t)=1(t)。

当开环脉冲传递函数G(z)中包含单位圆上或单位圆外的零点、极点时，应用Φ(z)=

(1-z-1)F(z)选择Φ(z)时，有时不能再取F(z)=1,而需要使F(z)的零点能补偿G(z)的单位圆上或单位圆外的极点。显然，在这种情况下，线性离散控制系统响应典型控制输入的调整时间要增加，从而变成次最少拍或准最少拍系统。

例9.23设计数字控制器脉冲传递函数G(z),使闭环系统是响应阶跃输入的最少拍系统。已知开环脉冲传递函数为

解R(z)=1/(1-z?1),注意到G(z)在单位圆上有一个极点z=1,在单位圆外有不稳

定零点(1+1.2z-1),所以设

Φ。(z)=(1-z?1)(1+az?1)

Φ(z)=bz-1(1+1.2z?1)

根据Φ(z)=1-Φ(z),有

bz?1+1.2bz?2=(1-a)z?1+az-2

解得

Φ(z)=(1-z-1)(1+0.545z-1)Φ(z)=0.455z-1(1+1.2z-1)

E(z)=Φ。(z)R(z)=1+0.545z-1

显然，该最少拍系统响应阶跃输入的调节时间为两拍。由于G(z)在单位圆外存在一个零点，使调节时间比典型最少拍系统多一拍，这增加的一拍，是保证控制器G。(z)稳定所必需的。一般来说，最短可能调节时间的增长与G(z)中的零点或极点中位于单位圆上及单位圆外的个数成比例。

例9.24针对单位斜坡输入设计的最少拍系统，选择Φ(z)=2z-1-z?2,试证明无论在何种典型输入形式作用下，系统均有二拍的调节时间。

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自动控制原理

证明当r(t)=1(t)时，系统输出z变换为

当r(t)=t时，则有

当时，则有

可见，三种典型输入下的系统输出C(z)都是从第三拍起实现完全跟踪，因此均为二拍系统，其调节时间t?=2T。图9.46给出了二拍系统对典型输入的输出响应。

由图9.46可知，当φ(z)=2z-1-z?2时，无论典型输入信号是何种形式，调节时间均为二拍。因此系统的调节时间，只与所选择的闭环脉冲传递函数Φ(z)的形式有关，而与典型输入信号的形式无关。但是针对单位斜坡函数设计的最小拍系统，响应阶跃输入时的响应过程将出现100%的超调，而响应加速度输入时的响应过程稳态误差不为零。这说明，最少拍系统是对输入敏感的系统，按某一典型函数输入设计的最少拍系统，对其他典型函数输入就不是最少拍系统。

c(1)c(t)c(1)

c(1)

c(t)c(1)2

0T2T3T4Tt

(a)(b)(c)

图9.46二拍系统对典型输入的输出响应曲线

(a)单位阶跃函数的响应；(b)单位斜坡函数的响应；(c)单位加速度函数的响应

9.6.4无波纹最少拍系统设计

最少拍系统的过渡过程在最少的采样周期内结束，在采样时刻上无稳态误差。但是系统进入稳态后，两个采样时刻之间的稳态误差并不为零，称作具有波纹。这种波纹会影响系统的控制性能，增加系统功率损耗和机械磨损，是工程上所不希望的，应设法消除。下面讨论无波纹最少拍系统的设计。

1.最少拍系统产生波纹的原因

下面结合例9.22来讨论波纹产生原因。

如图9.45所示，该系统是按单位阶跃输入设计的最少拍系统，其中T=1s,根据例9.22的结果，数字控制器脉冲传递函数G(z)为

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第9章线性离散控制系统的分析与校正

系统输出的z变换为

系统的输出信号c*(t)经一拍达到稳态值。数字控制器输入的z变换为

同样，还可求出系统数字控制器G。(z)的输出M(z),即

=2.5+0.3275z-1+1.2455z-2+0.9104z-3+…

可见，尽管数字控制器的输入e*(t)在一拍以后达到稳态值，但数字控制器输出m*(t)

却一直处于波动中。m*(t)同时又是零阶保持器的输入信号，所以