自动控制原理 [刘胜 主编] 2015年版_501-550.docxVIP

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第8章非线性控制系统分析

自振振幅和频率，分别画出信号c,x,y的稳态波形。

Cr=0

C

565+2

2

题8-17图非线性系统的结构图

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第9章线性离散控制系统的

分析与校正

在前面各章中讨论了连续系统的分析与校正方法。近年来，数字计算机在控制领域得到了越来越广泛的应用，计算机参与的自动控制系统被称为数字控制系统或计算机控制系统。数字控制系统包括工作于离散状态下的计算机和工作于连续状态下的被控对象两大部分。由于计算机所能接收和输出的信号只能是数字信号，这给系统的研究带来了一些新的问题。连续系统的理论不能直接应用于离散系统，但可通过z变换理论将连续系统中的一些概念和方法推广到离散系统。本章将讲述线性离散控制系统分析与校正的基本方法。

本章首先介绍信号的采样与保持，建立线性离散控制系统的数学模型，讨论线性离散控制系统的稳定性、动态性能和稳态性能的分析方法，最后研究线性离散控制系统的数字校正方法。

【本章重点】

●正确理解采样定理；

●熟练掌握脉冲传递函数的求取方法；

●熟练掌握z域稳定性的判别方法；

●熟练掌握线性离散控制系统的稳态误差分析方法；

●掌握最少拍系统及无波纹最少拍系统的设计方法。

9.1引言

控制系统可以分为连续时间系统和离散时间系统两大类。在前几章的学习中研究的是连续时间系统，即控制系统中各处的信号都是时间的连续函数。如果控制系统中一处或几处的信号不是时间的连续函数，而是一串脉冲或者数码，则称这类系统为离散时间控制系统，简称离散系统。

9.1.1系统中信号的分类

信号可以从不同的角度进行分类，按照时间上是否连续，系统中的信号可分为连续时间信号和离散时间信号。除此之外，信号的幅值也可以是连续的或离散的，信号幅值的离散化过程称为量化。因此按照时间和幅值是否连续，信号可分为以下四类。

1.连续信号

在时间和幅值上均连续的信号，也称为模拟信号，如图9.1(a)所示。

2.连续时间整量化信号

时间上连续，幅值上离散的信号，如图9.1(b)所示。

第9章线性离散控制系统的分析与校正

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3.采样信号

时间上离散，幅值上连续的信号，如图9.1(c)所示。

4.数字信号

时间和幅值均离散的信号，如图9.1(d)所示。

e(1)e(1)

e(1)e(1)e*(1)

02T4Tt

(a)(b)(c)(d)

e*(1)本

图9.1信号分类图

(a)连续信号；(b)量化信号；(c)采样信号；(d)数字信号

9.1.2离散系统的结构

当控制系统中存在离散时间信号时，则称这类系统为离散系统。离散系统还可以细分为采样控制系统和数字控制系统。

采样控制系统：系统中的离散时间信号是脉冲序列形式的采样信号，称为采样控制系统或脉冲控制系统。

数字控制系统：系统中的离散时间信号是数字序列形式，称为数字控制系统或计算机控制系统。

1.4节中介绍的电阻炉微型计算机控制系统就是数字控制系统的典型例子。

数字控制系统的典型结构如图9.2所示，图中数字计算机作为系统的控制器，其输入输出只能是二进制编码的数字信号，即在时间和幅值上都离散的信号。而系统中被控对象和检测装置的输入输出通常是连续信号，因此在数字控制系统中，需要应用A/D(模/数)和D/A(数/模)转换器，以实现连续信号和数字信号之间的转换。

r(t)

r(t)e(t)

A/D

转换器

检测装置-

e*(t)数字控制器

广义

被控对象

D/A转换器

c(1)

u*(t)

un(t)

图9.2数字控制系统的典型结构图

A/D转换器是将连续信号转换成数字信号的装置。A/D转换包括两个过程：一是采样过程，即按一定时间间隔对连续信号进行采样，得到时间离散，幅值等于采样时刻输入信号值的采样信号；二是量化过程，将采样时刻的信号幅值按最小量化单位取整，得到时间和幅值都离散的数字信号。显然，量化