自动控制原理 [刘胜 主编] 2015年版_301-350.docxVIP

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第6章线性系统的频域分析法

弧为某含有等幅振荡环节的开环系统当s沿T,在jwn附近运动时TcH的增补线。

图6.40某含有等幅振荡环节的开环系统当

s沿I,在jw。附近运动时TGH的增补线

3.利用穿越次数的奈奎斯特稳定判据

由于s平面的闭合曲线I,关于实轴对称，鉴于G(s)H(s)为实系数有理分式函数，故闭合曲线TcH也关于实轴对称，因此，通常只需绘制IcH在Im≥0,s∈I,对应的曲线段，得G(s)H(s)的半闭合曲线，称为奈奎斯特曲线，仍记为IcH。

当虚轴上无开环极点时，半闭合曲线IcH对应当0≤w+∞时的开环幅相曲线，如图6.41(a)所示；当虚轴上有开环极点时，若开环系统含有积分环节，则半闭合曲线TcH除包含当0w∞的开环幅相曲线外，还应增补从G(jO+)H(j0+)点起逆时针运动v×90°的半径为无穷大的虚线圆弧，如图6.41(b)所示；若开环系统含有等幅振荡环节，则半闭合曲线FcH还应增补从G(jwπ)H(jw)点起顺时针运动v?×180°至G(jwt)H(jw)点的半径为无

穷大的虚线圆弧，如图6.41(c)所示。

Im

Im

=①

0Re

@=Wn

w=0+

(a)(b)(c)

图6.41半闭合曲线FGH

(a)例6.11;(b)例6.12;(c)例6.7

根据半闭合曲线IcH穿越(-1,j0)点左侧负实轴的次数可获得闭合曲线TcH逆时针包围(-1,j0)的圈数R。设N为半闭合曲线IcH穿越(-1,j0)点左侧负实轴的次数。这里规定，半闭合曲线IcH随w的增大自上而下(相角增加)穿越(-1,j0)点左侧负实轴一次为一次正穿越；半闭合曲线FcH随w的增大自下而上(相角减小)穿越(-1,j0)点左侧负实轴一次为一次负穿越。若半闭合曲线IcH穿越(-1,j0)点左侧负实轴过程中，自上而下起始或终止于(-1,j0)点左侧的负实轴，记为正半次穿越；自下而上起始或终止于(-1,j0)点左侧的负实轴，记为负半次穿越。如图6.41所示的半闭合曲线cH,图6.91(a)中穿越点位于

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自动控制原理

(-1,j0)点左侧，半闭合曲线IcH起始于(-1,j0)点左侧负实轴且自上而下穿越，故为半次正穿越，图6.41(b)中穿越点在(-1,j0)点左侧负实轴且自下而上穿越，故为一次负穿越；图6.41(c)中为半闭合曲线Icn自下而上穿越(-1,j0)点左侧负实轴，故为一次负穿越。

设N+表示正穿越的次数和，N表示负穿越的次数和，则

R=2N=2(N+-N-)(6.64)

图6.42(a)中穿越点A位于(-1,j0)点左侧，半闭合曲线IcH自下而上穿越，为一次负穿越故N?=1,N+=0,R=2N=-2。图6.42(b)中A位于(-1,j0)点右侧，故半闭合曲线Tcn不穿越(-1,j0)点左侧负实轴故N?=0,N+=0,R=2N=0。图6.42(c)中A,B均位于(-1,j0)点左侧，而在A点处半闭合曲线TcH自下而上穿越，为一次负穿越；B点处半闭合曲线TcH自上向下穿越，为一次正穿越，故N+=N-=1,R=N=0。图6.42(d)中A,B均

位于(-1,j0)点左侧，A点处为一次负穿越；B点处半闭合曲线IcH自上而下运动至实轴并停止，为半次正穿越，故图6.42(e)中A,B均位于(-1,j0)点左侧，点A对应w=0,随w增大半闭合开环曲线IcH离开负实轴，为半次负穿越，而在B

点处为一次负穿越。故

(a)(b)(c)

(d)