自动控制原理 [刘胜 主编] 2015年版_151-200.docxVIP

—143—

坡函数；Te?T为暂态分量，按照指数规律衰减，其衰减速度由闭环传递函数的极点s=-1/T决定。一阶系统的单位斜坡响应如图4.6所示，由图可见，一阶系统跟踪速度输入信号时在位置上存在稳态误差，其值正好等于时间常数T。系统时间常数T越小，其响应越快，跟踪的准确度越高。

第4章线性系统的时域分析法

4.一阶系统的单位加速度响应

图4.6一阶系统的单位斜坡响应

当输入信号为单位加速度函数

时，由式(4.6),得一阶系统的单位加速度响

应的拉氏变换式为

对上式取拉氏反变换，得一阶系统的单位加速度响应为

,t≥0(4.10)

因此，一阶系统跟踪加速度输入信号的跟踪误差为

e(t)=r(t)-c(t)=Tt-T2(1-e?T),t≥0(4.11)

表明一阶系统跟踪加速度输入信号的跟踪误差随时间推移而增大，直至无穷大。因此，一阶系统不能实现对加速度输入信号的跟踪。

一阶系统对上述典型输入信号的响应归纳于表4.1。可见，单位脉冲函数与单位阶跃函数的一阶导数及单位斜坡函数的二阶导数的等价关系，对应有单位脉冲响应与单位阶跃响应的一阶导数及单位斜坡响应的二阶导数的等价关系。这个等价对应关系表明：系统对输入信号导数的响应，等于系统对该输入信号响应的导数；或者，系统对输入信号积分的响应，等于系统对该输入信号响应的积分，而积分常数由零初始条件确定。这是线性定常系统的一个重要特性，适用于任何阶线性定常系统，但不适用于线性时变系统和非线性系统。因此，研究线性定常系统的时间响应，不必对每种输入信号形式进行测定和计算，往往只取其中一种典型形式进行研究。

表4.1一阶系统对典型输入信号的输出响应

输入信号

输出响应

δ(t)

,t≥0

1(t)

1-e?T,t≥0

t

t-T+Te?T,t≥0

,t≥0

—144—

自动控制原理

4.3二阶系统的时域分析

凡以二阶微分方程作为运动方程的控制系统，称为二阶系统。在控制工程中，不仅二阶系统的典型应用极为普遍，而且还有为数众多的高阶系统，在一定条件下可近似作为二阶系统来研究。因此，深入分析二阶系统的特性具有极其重要的实际意义。

4.3.1典型二阶系统的数学模型

考虑如图4.7所示的典型的RLC电路，其运动方程为

式中，R,L,C分别对应着RLC电路的电阻、电感和电容参数。显然，这是一个二阶微分方程。在零初始条件下，输出电压和输入电压之间的闭环传递函数为

显然，该闭环传递函数对应的系统是一个二阶系统。

为使研究结果具有普遍意义，令,上式化成如下标准形式

(4.12)

式中ξ——阻尼比；

w。——无阻尼自振荡频率。

式(4.12)称为典型二阶系统的数学模型。其结构图如图4.8。应当指出，对于结构和功用不同的二阶系统，ζ和w的物理含义不同。

图4.7

图4.7RLC电路原理图

R(s)E(s)

56+260)

图4.8典型二阶系统的结构图

C(s)

令式(4.12)的闭环传递函数的分母多项式为零，则二阶系统的闭环特征方程式为

D(s)=s2+2ξwns+w2=0(4.13)

其两个特征根(闭环极点)为

$1,2=-ξ@。±wn√ξ2-1(4.14)

显然，二阶系统的时间响应取决于ξ和w。这两个参数。下面根据式(4.12)这一数学模型，研究二阶系统时间响应及其动态性能指标的求法。

4.3.2二阶系统的单位阶跃响应

式(4.14)表明，二阶系统特征根的性质取决于阻尼比ξ值的大小。阻尼比ξ不同，二阶

—145—

第4章线性系统的时域分析法

系统的特征根分布也不同，如图4.9(a)～图4.9(f)所示。当0ξ1时，两个特征根为一对共轭复根s1.2=-ζw。±jwn√1-ξ2,对应于s左半平面的共轭复数极点，见图4.9(a);当ξ=1时，特征方程具有两个相等的负实根s?,2=-w,对应s平面负实轴上的相等实极点，见图4.9(b);当ξ1时，特征方程具有两个不等的负实根s1.2=-ξwn干wn√ξ2-1,对应于s平面负实轴上的不相等实极点，见图4.9(