自动控制原理 [刘胜 主编] 2015年版_201-250.docxVIP

—193—

第4章线性系统的时域分析法

s3s2

s1

2.24375

0.214375-0.007643454K

0.2143750.01715K0

s?0.01715K

由劳斯稳定判据知，令劳斯表首列元素为正，则使系统闭环稳定的充分必要条件为

0K28.046875

若使系统在斜坡输入时的稳态误差较小，需要对K的取值加以约束。设N(s)=0,令

r(t)=Rt,其中，R为斜坡输入的幅值，则于是，系统在斜坡输入下的稳态误差为

式中，静态速度误差系数于是

可见，在满足0K28.046875的前提下，K值越大，稳态误差越小。当K=28时闭环系统的单位斜坡响应曲线如图4.46所示。

设R(s)=0,则系统在扰动作用下的闭环传递函数为

设扰动信号,则闭环系统在单位阶跃扰动作用下的稳态输出为

为减小扰动对输出的影响，从系统的稳态性能考虑，K值越大越好。例如，当取K=28时，

|C(∞)|0.0233。当K=28时闭环系统的单位阶跃扰动下的输出响应曲线如图4.47所示。

幅值幅值0.10.090.080.070.060.050.040.030.020.01

幅值

幅值

t/st/s

图4.46船舶航向控制系统的单位斜坡响应曲线图4.47船舶航向控制系统的单位阶跃扰动响应曲线

②考虑到船舶实际航行过程中，经常受到随机海浪的干扰，变化无常的随机海浪干扰信号应该采用随机过程理论进行分析处理。为分析方便，实际船舶控制中，海浪干扰信号常常采用适当频率的等效正弦信号来模拟。考虑到海浪有义波高2.5～5m时，海浪主要能量集中频段频率为0.25~2.0rad/s,因此，选择影响航向的扰动因素信号频率为1.6rad/s,

—194—

自动控制原理

即信号周期为10s。此时，设系统的等效正弦扰动信号为

图4.48和图4.49为开环系统分别在单位阶跃和等效正弦扰动信号作用下的输出响应曲线。

0.09一

0.080.07

幅值幅值0.060.050.040.03

幅值

幅值

2060

t/st/s

图4.48开环系统在单位阶跃扰动信号

作用下的响应曲线

图4.49开环系统在等效正弦扰动信号作用下的响应曲线

③综上所述，选择K=28,输入R(s)为单位阶跃信号，扰动N(s)为正弦信号，此时闭环系统的输出响应如图4.50所示。

幅值

幅值

t/s

图4.50单位阶跃输入和等效正弦扰动信号共同

作用下的闭环系统响应曲线

4.7.4船舶横摇减摇鳍控制系统

例4.19在船舶横摇减摇鳍控制系统中，横摇减摇效果的好坏不但与横摇减摇鳍的水动力特性有关，还与控制系统的性能有关。图4.51为船舶横摇减摇鳍控制系统的结构图，图中，R(s)为预期的横摇减摇鳍角，通常R(s)=0,C(s)为实际的横摇鳍角，N(s)为影响横

—195—

第4章线性系统的时域分析法

摇的随机海浪扰动因素。本例的目的是，仅采用比例(P)控制，分析系统分别在单位阶跃扰动信号和正弦扰动信号作用下的动态响应。

N(s)

N(s)

船G?(s)

0.487

s2+0.191s+0.487

角速度陀螺仪H(s)

400s

s2+80s+4000

鳍角转换系数

0.286

电液伺服系统G?(s)

控制器Ge(s)

R(s)=0

C(s)

图4.51船舶横摇减摇鳍控制系统的结构图

解①根据系统结构图，扰动输入信号N(s)作用下的系统闭环传递函数为

系统仅采用比例(P)控制，即G(s)=Kp,则

设,则系统在单位阶跃扰动输入信号作用下的稳态输出为

=1

选择合适的比例(P)控制系数K,以满足闭环系统稳定。这里，选择K=1.43,此时C(∞)=1,则当Kp=1.43时系统在单位阶跃扰动信号下的响应曲线如图4.52。由图4.52可见，系统出现了较大振荡，其动态性能较差。

②考虑到船舶横摇减摇鳍控制系统的实际扰动为海浪干扰信号，设海浪干扰输入信号的频率为0.785rad/s,即信号周期为8s