自动控制原理 [刘胜 主编] 2015年版_251-300.docxVIP

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第5章线性系统的根轨迹法

式中，a0为已知常数，z?0。试分析附加开环零点对系统根轨迹的影响。

解令z?为不同数值，绘制附加开环零点的闭环系统根轨迹如图5.29所示，其中a=3。

①设z?→∞,即系统不存在开环有限实零点，根据

依180°根轨迹规则按下列步骤绘制概略闭环系统的根轨迹，如图5.29(a)所示。

根轨迹的起点：P?=P?=0,P?=-a。

根轨迹的渐近线：n-m=3,σa=-a/3,φa=(2l+1)π/3=60°,180°,-60°(l=0,

1,2)。

实轴上的根轨迹：-∞~-a之间的区域。

根轨迹与实轴的分离点及与虚轴的交点：观察可知均为原点。由图5.29可见，无论k取何值，闭环系统均不稳定。

②设系统存在开环有限实零点，因为n-m=2,此时，4a=(2l+1)π/2=±90°(l=0,1)。

当z?a时绘制闭环根轨迹如图5.29(b)。可见，无论k取何值闭环系统仍不稳定，说明需附加恰当的开环零点才能改善性能。

当0z?a时，,绘制闭环根轨迹如图5.29(c)。可见，当k取任意正数时闭环系统稳定。

(a)(b)(c)

图5.29例5.17附加开环零点前后的根轨迹对比图

(a)z?→∞;(b)z?a;(c)0z?a

由图可见，系统中附加开环负实零点，可使系统根轨迹向s左半平面方向移动，即使系统的根轨迹图发生趋向附加零点方向的弯曲变形，且随开环零点接近坐标原点的程度而影响加强。研究还发现，若附加具有负实部的共轭零点，则其作用与开环负实零点的作用完全相同。综上分析，附加位于s左半平面的开环零点，通过适当确定开环零点在s平面上的位置，可以显著提高系统的相对稳定性，从而改善系统的稳定性。

附加开环零点的目的，除了要求改善系统的稳定性外，还可以对系统的动态性能有明显改善。然而稳定性和动态性能对附加开环零点位置的要求，有时并不一致。例如，设单

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自动控制原理

位负反馈系统的开环传递函数为

式中，z?0。令z?为不同数值，对应的闭环系统根轨迹如图5.30所示。对比可见，图5.30(d)对稳定性最为有利，但对动态性能的改善却不利。这是因为，开环零点对于单位反馈系统而言就是闭环零点，当增加的开环零点与坐标原点闭环极点重合或距离非常近(实际系统中很容易出现这样的误差)时，构成偶极子。虽然闭环零点、极点之间作用大体抵消，但是接近原点的偶极子对系统的动态响应必须考虑。然而不论偶极子接近原点的程度如何，它们并不影响系统主导极点的地位。此时，图5.30(d)对应系统可以近似为具有一对共轭复数极点的二阶系统。对于二阶系统，阻尼比适中导致超调量不大、响应速度较快和调节时间不长，正是设计中一般系统所期望具备的动态性能。由图5.30(d)可见，其时间响应为衰减振荡的，且振荡频率随k的增大而增大，说明增加开环零点后，响应速度虽然加快，但超调量会显著增加，且这种作用随开环零点离虚轴越近越显著。

实际上，对于系统闭环传递函数来说，附加开环零点起到两方面的影响。一方面，对于单位反馈系统而言就是增加了闭环零点。闭环零点减小闭环系统的阻尼，增大超调量，减小响应时间，且随闭环零点接近坐标原点的程度而影响加强。另一方面，附加开环零点也将影响系统的闭环极点分布，使闭环系统等效阻尼比增大，超调量变小，响应时间变长。可见，附加开环零点对系统动态性能的影响相当于4.3.5节的比例-微分控制。只要附加开环零点位置选配得当，可以同时改善系统的阻尼程度和响应速度，这一点详见第7章PD控制。

aIm

-1+j-Itj-1tj2

-1+j

-Itj

ORe0Rez?=-300.5Rez?=-2180

ORe

0Re

z?=-300.5Re

z?=-2

-1-j-1-j

-1-j

(b)(c)

(b)(c)(d)

图5.30附加不同开环零点的根轨迹对比图

(a)z?→∞;(b)z?=-3;(c)z?=-2;(d)z?=0

从以上定性分析可以看出，只有当附加开环零点相对于原有开环极点的位置选配得当，才能使系统的稳定性及动态性能同时得到显著改善。

大量研究表明，附加位