自动控制原理 [刘胜 主编] 2015年版_351-400.docxVIP

—343—

第7章线性系统的校正设计

(7.4)

可见，反馈校正也改变了系统的闭环零点、极点，选择适当的校正装置同样能使系统满足给定的性能指标。

由反馈的性质可知，反馈校正不仅具有串联校正的功能，而且它还能抑制反馈环内部的扰动对系统的影响。但是，为了保证反馈回路稳定，反馈校正所包围的环节不宜过多，一般不超过2~3个。反馈校正的元件数一般不多，但体积大些，而且精度要求较高。

反馈校正常用于系统中高功率点传向低功率点的场合，一般无附加放大器，所以所用元件比串联校正少。反馈校正的一个突出优点是只要合理地选取校正装置参数，就可消除原系统中不可变部分参数波动对系统性能的影响。

3.复合校正

复合校正是指在系统中同时采用串联(或反馈)校正和前馈校正。

前馈校正又称顺馈校正，是在系统主反馈回路之外采用的校正方式，校正环节不在控制回路中，要针对可测扰动或输入信号进行设计。前馈校正的作用通常有两种：一种作用是对参考输入信号进行整形和滤波，此时校正装置接在系统参考输入信号之后和主反馈作用点之前的前向通道上，如图7.4所示；另一种是对扰动信号进行测量和转换后接入系统，形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道，如图7.5所示。

Ge(s)

Ge(s)

R(s)E(s)

G?(s)

G?(s)

C(s)

图7.4按输入补偿的顺馈控制

N(s)

G?(s)

C(s)R(s)E(s)

C(s)

R(s)E(s)

G?(s)

图7.5按扰动补偿的前馈控制

在系统设计中，具体采用何种形式的校正方式，取决于系统中信号的性质、技术实现的方便性、可供选用的元件、经济性、抗干扰性、环境使用条件以及设计者的经验等因素。

除了上述几种校正形式以外，有时为了用简单的校正装置来获得满意的性能，可以采用混合校正方式。例如在串联校正的基础上再进行反馈校正，这样可以综合两种校正的优点，当然还可以将两种前馈校正方式进行综合。

7.1.4校正方法

确定了校正方案以后，下面的问题就是如何确定校正装置的结构和参数。目前主要有两大类校正方法：分析法与综合法。

分析法，也称试探法，这种方法是把校正装置归结为易于实现的几种类型。它们的结构是已知的，而且参数可调。设计者首先根据经验确定校正方案，然后根据系统的性能指标要求，“对症下药”地选择某一种类型的校正装置，最后再确定这些校正装置的参数。这种方法设计的结果必须验算，如果不能满足全部性能指标，则应调整校正装置参数，甚至重

—344—

新选择校正装置的结构，直到系统校正后满足给定的全部性能指标。因此，分析法本质上是一种试探法。

分析法的优点是校正装置简单，可以设计成产品，例如工程上广泛使用的各种PID调节器等。本章将首先介绍这种方法，包括确定校正装置的参数，以及如何选择合适的校正结构。

综合法又称为期望特性法。它的基本思想是按照设计任务所要求的性能指标，构造期望的数学模型，然后选择校正装置，使系统校正后的数学模型等于期望的数学模型。

综合法虽然简单，但得到的校正环节的数学模型一般比较复杂，在实际应用中受到限制，但它仍然是重要的方法之一，尤其是对校正装置的选择有很好的指导作用。

需要指出，无论是综合法还是分析法，都带有经验的成分，所得结果往往不是最优的。最优控制系统需要用最优控制理论来设计。

对一个设计者来说，不仅要充分了解被控对象的结构、参数和特性等，还需要知道所需设计的系统应满足何种性能指标。性能指标通常是由使用单位或被控对象的设计制造单位提出的，不同的控制系统对性能指标的要求应有不同的测量。例如，调速系统对平稳性和稳态精度要求较高，而随动系统则侧重于快速性要求。性能指标的提出，应符合实际系统的需要和可能，应以完成任务和满足要求为宜。追求过高的性能指标，不仅会造成不必要的经济费用的提高，而且可能会因为超出系统的强度极限而造成设计失败。

性能指标主要有两种提法：一种是时域指标，另一种是频域指标。根据性能指标的不同提法，系统可考虑采用不同的校正方法：针对时域性能指标，系统校正通常在时域内进行，在时域内进行的校正称为根轨迹法校正；而针对频域指标，系统校正一般在频域内进行，在频域内进行的校正称为频率法校正。频率法校正是指基于频率特性的方法对系统所作的校正，主要校正系统的开环频率特性使闭环系统满足给定的动静态性能指标的要求。在控制系统设计中，如果性能指标以频域特征量——相对谐振峰值、谐振频率、带宽频率或开环频率特性的相角裕度、截止频率、开环增益K和稳态误差等给出时，为了避免指标换算，一般采用频率法校正。

根轨迹法校正是基于根轨迹分析法，通过增加新的(或者消去原有的)开环零点或者开环极点来改变原根