自动控制原理 [刘胜 主编] 2015年版_101-150.docxVIP

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第3章控制系统的数学模型

从以上例题可以看出，运动方程列写顺序不一样，或中间变量的选取不一样，结构图都会不同。且绘制结构图时，中间变量选取得越多，变量之间的关系越明确，结构图越好绘制。但这里要注意一点，在输入和输出确定的前提下，系统的结构图可以不同，但是传递函数是唯一的，因为传递函数只取决于系统的结构和参数。

2.结构图的等效变换和化简

控制系统的结构图可用来方便地确定系统的传递函数。如果系统的结构图已经得到，则系统中各变量间的数学关系便一目了然。但是，对于一个复杂的控制系统，如果只研究系统输入输出之间的关系，或某一环节对系统性能的影响，可用化简的方法对系统结构图进行等效变换和简化。结构图等效变换使系统结构便于理解分析和计算传递函数，从而起到简化的作用。实际上，也就是消去中间变量求取系统传递函数的过程。

(1)等效原则

等效是指变换部分两端的信号传递关系不变，或输入量输出量在变换和简化的前后保持一致，只在结构图上进行数学方程的运算。

(2)等效方法

为了求传递函数，若能够将结构图化简成图3.24,则传递函数迎刃而解。

对于一个复杂系统，其结构图的连接必然是错综复杂的，但结构图间的基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种，而且在结构图中只有两个可以移动的点，即引出点和相加点。因此，结构图化简的一般方法是：

①进行方框运算，将串联、并联和反馈连接的方框合并成图3.24所示的传递函数方框，进而求得传递函数。

②移动引出点(分支点)或相加点(比较点),交换相加点，目的是将函数方框之间的连接关系简化成标准的串联、并联和反馈的形式。

(3)环节的合并

在等效原则基础上，将系统中串联、并联或反馈连接的方框合并成图3.24所示的传递函数方框，进而求得系统的传递函数。

①串联环节的等效传递函数

传递函数分别为G?(s)和G?(s)的两个方框，若G?(s)的输出量作为G?(s)的输入量，则G?(s)与G?(s)称为串联连接，如图3.30(a)所示(注意，两个串联连接元件的方框图应考虑负载效应)。

由图3.30(a),有

X(s)=G?(s)R(s),C(s)=G?(s)X(s)

由以上两式消去中间变量X(s),得

C(s)=G?(s)G?(s)R(s)=G(s)R(s)(3.41)

式中，G(s)=G?(s)G?(s),是串联方框的等效传递函数，可用图3.30(b)的方框图表示。由此可知，两个串联连接的等效方框，等于各个方框传递函数之乘积。这个结论可推广到n个串联方框情况。

G?(s)R(s)G?(s)X(s)C(s)

G?(s)

(a)(b)

图3.30串联连接及其简化方框图

自动控制原理

②并联环节的等效传递函数

传递函数分别为G?(s)和G?(s)的两个方框，如果它们有相同的输入量，而输出量等于两个方框输出量的代数和，则G?(s)和G?(s)称为并联连接，如图3.31(a)所示。

X?(s)R(s)

X?(s)

R(s)

G?(s)

X?(S)

G?(s)

C(s)

(a)(b)

图3.31并联连接及其简化方框图

由图3.31(a),有

X?(s)=G?(s)R(s),X?(s)=G?(s)R(s),C(s)=X?(s)±X?(s)由上述三式消去X?(s)和X?(s),得

C(s)=(X?(s)±X?(s))R(s)=G(s)R(s)(3.42)

式中，G(s)=G?(s)±G?(s),是并联方框的等效传递函数，可用图3.31(b)方框图表示。

③反馈连接环节的等效传递函数

若传递函数分别为G(s)和H(s)的两个方框，如图3.32(a)形式连接，则称为反馈连接。“+”号为正反馈，表示输入信号与反馈信号相加；“-”号则表示相减，是负反馈。

由图3.32(a),有

C(s)=G(s)ε(s),Y(s)=H(s)C(s),ε(s)=R(s)±Y(s)消去中间变量ε(s)和Y(s),得

C(s)=G(s)(R(s)