自动控制原理 [刘胜 主编] 2015年版_51-100.docxVIP

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第2章控制理论的数学基础

2.3拉普拉斯反变换

2.3.1拉普拉斯反变换的定义

已知拉普拉斯变换F(s),称求取f(t)的运算为拉普拉斯反变换，简称为拉氏反变换，记作

f(t)=S1{F(s)}(2.28)

拉普拉斯反变换的积分为

(2.29)

式中，c是一个实常数，它大于F(s)所有奇点的实部。式(2.29)描述了s平面内一个待求解的线积分。对于简单函数，通过查阅拉普拉斯变换表就可以得到拉普拉斯反变换。对于比较复杂的函数，可以先对其进行部分因式展开，然后再查阅拉普拉斯变换表得到相应的拉普拉斯反变换。

2.3.2部分因式展开法

在大多数控制系统的问题求解中，由于计算复杂，通常不会采用式(2.29)来求拉普拉斯反变换。对于有理函数，通过部分因式展开并查阅拉普拉斯变换表就能求出拉普拉斯反变换，还可以通过计算机程序来完成这两步操作。

当微分方程的拉普拉斯变换的解为s的有理函数时，可以写成下面的形式

(2.30)

式中，P(s)和Q(s)为s的多项式。假设P(s)的阶次高于Q(s)的阶次，多项式P(s)可以写成

P(s)=s“+an-1s”?1+…+a?s+a?(2.31)

式中，系数ao,a?,…,an-1均为实数。下面根据G(s)极点的三种情况来分别讨论部分因式展开法，即极点全部为单极点，G(s)有多重极点和G(s)有共轭复极点。

如果G(s)的极点均为单极点且都是实数，那么式(2.30)可以写为

式中，s?≠s?≠…≠sn。通过部分因式展开，式(2.32)可以写成

将式(2.32)两端同时乘以(s+s;),然后令s=-s;即可求得系数K(i=1,2,…,n)。例如，已知函数

将其部分因式展开为

(2.32)

(2.33)

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分别计算系数如下：

则部分因式展开为

如果G(s)的n个极点中有r个相同，即G(s)有一个r重极点s=-s;,则可以写为

此时，G(s)的展开式为

(2.35)

|←—n-r项单极点→||←r项多重极点→

式中，与单极点相对应项的系数K,,K??,…,K,(-求法不变，与多重极点相对应项的系数为

A,=[(s+s;)G(s)]l,=-;(2.36)

(2.37)

(2.38)

(2.39)

例如，已知函数

将G(s)写成如下形式

其中，单极点相对应项的系数为

三重极点对应项的系数为

A?=[(s+1)3G(s)]l,-1=-1

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第2章控制理论的数学基础

于是G(s)的部分因式展开式为

当G(s)有极点且为共轭复数时，可以将其作为单极点来看待。例如，若式(2.30)中的G(s)有一对共轭复极点

s=-σ+jw和s=-σ-jw

则相应的系数为

Ka+jio=(s+σ-jw)G(s)|,=-o+jo(2.40)

Ka-jo=(s+σ+jw)G(s)|?=-σ-jau(2.41)

例2.2已知函数

应用部分因式展开法求其拉普拉斯反变换。

解假设0ξ1,则G(s)有一对共轭复极点，G(s)部分因式展开为

其中

σ=ξwn

W?=w。√1-ξ2

于是

对上式两端进行拉氏反变换后，可以得到

,t≥0

或者写成

t≥0

2.4应用拉普拉斯变换求解线性常微分方程

通过前面给出的拉普拉斯变换定义、部分因式展开式以及拉普拉斯变换表可以利用拉普拉斯变换来求解线性常微分方程，求解步骤如下。

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步骤1利用拉普拉斯变换表在方程两端作拉普拉斯变换，将时域的微分方程转化为复数域中的代数方程。

步骤2对变换后的代数方程求解得到输出量。

步骤3对代数方程的输出量