自动控制原理 [刘胜 主编] 2015年版_401-450.docxVIP

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由

由得

④幅值裕度20lgKg≥6dB。

试应用综合法设计串联校正装置。

解①绘制原系统的对数幅频特性曲线L?(w),如图7.64所示。

图7.64系统频率特性曲线

②按要求的设计指标绘制期望特性曲线L(w)。

a.由动态误差系数的要求可知，期望系统为I型系统，原系统低频段满足要求，斜率为-20dB/dec。根据动态误差系数与静态误差系统的关系可知，I型系统的,则K、=,绘制期望特性低频段(根据幅频特性曲线的特点，低频段的延长线在w=200处与横轴相交)。

b.根据中频段的要求，w。附近应该是以斜率为-20dB/dec下降的直线。

由可得

中频区的宽度满足

σp≈0.16+0.4(M,-1)≤30%M,≤1.35

w。=12.15rad/s

取w。=13rad/s,当然取w。=12rad/s也可以，只要所设计系统在验证时能满足性能指标即可。有了w=13rad/s,就可以求出w?,w?,即

设计时取小一点，这里取w?=3rad/s。

设计时取大一点，这里取w?=50rad/s。

为了简化计算，W?,w?在取值时，一般取与它们最近的交接频率的值，因为小于3.15rad/s没有交接频率，所以取w?=3rad/s。大于21.15rad/s的最近的交接频率为50rad/s,所以取w?=50rad/s,此时，h一定大于6.7,满足要求。

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自动控制原理

c.绘制期望特性的低频段与中频段的衔接频段。在中频段w?=3rad/s处对应的点为起点，用-40dB/dec的斜线，将低频段与中频段衔接。

d.根据对系统幅值裕度以及抑制高频噪声的要求，绘制期望特性的高频段。待校正系统的高频段(即w?=50rad/s)以后斜率是-60dB/dec～-100dB/dec,因此具有良好的抑制噪声的能力，所以使期望特性的高频段斜率与待校正系统的高频段一致。

e.绘制期望特性的中频与高频段之间的衔接频段。在中频段w?=50rad/s处对应的点为起点，其斜率一般取-40dB/dec,将中频与高频段衔接。

③由期望特性的曲线求出期望系统的传递函数。

由精确作图可知，w?以-40dB/dec的斜率与不可变部分的高频段交于w=100rad/s的地方，由于高频段由-40dB/dec变为-80dB/dec,而设计时一般采用的都是惯性环节，不用振荡环节，因此相当于出现了重极点，使斜率改变了-40dB/dec。期望系统的传递函数为

④由串联校正G.(s)=G(s)/G?(s)求得校正装置的传递函数，即

7.4.3综合法反馈校正

前面讨论的校正方法由于校正装置与固有特性是串联关系，故而称作串联校正。校正装置与固有特性为反馈关系的校正方法称为反馈校正，两种校正方法从回路的观点上来看是等价的。因此，在给定希望的性能指标时，除了采用串联校正方法之外，也可以考虑采用反馈校正方法来实现。反馈校正除了能够校正系统的动态性能外，还具有反馈控制的所有优点，但是设计过程计算烦琐，常采用近似计算，适合采用综合设计方法。

1.反馈校正的基本原理

反馈校正主要是利用局部闭环特性来修改等效开环特性进而实现校正作用。反馈校正系统的结构图如图7.65所示。

R(s)C(s)R?(s)

R(s)

C(s)

G?(s)G?(s)

G?(s)

G(s)

图7.65反馈校正系统的结构图

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第7章线性系统的校正设计

反馈校正前，系统前向通道传递函数为

G?(s)=G?(s)G?(s)

反馈校正后前向通道传递函数为

则频率特性为

按照上述关系式进行准确的计算很麻烦，需要进行一些适当的简化和近似，下面讨论两种特殊情况。

(1)|G?(jw)G。(ja)|1时

系统的开环传递函数简化为

频率特性为

G(jw)≈G?(jw)/G.(jw)

(2)IG?(jw)G.(jw)I≤1时

系统的开环传递函数为

G(s)≈G?(s)G?(s)=G?(s)

可以看出，当|G?(ja)G.(jw)|1时反馈校正并不起作用，反馈校正只在

|G?(jw)G。(jw)|1时起作用。这段对应到Bode图上，即20lg|G?(jw)G.(ja)|0的频段。因此在求反馈校正装置时，只有在这个频段内才是有效的。在控制系统初步设计时，往往把条件(1)简化成|G?(ja)G.(ja)|1,这样做的