自动控制原理 [刘胜 主编] 2015年版_451-500.docxVIP

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第8章非线性控制系统分析

图8.46饱和特性的负倒描述函数曲线

(2)死区特性的负倒描述函数

由式(8.18)可得死区特性的负倒描述函数为

A≥a

(8.29)

当A→a时，;当A→∞时，,此时死区特性负倒描述函数轨迹为实轴上的一点。死区特性的负倒描述函数曲线如图8.47所示。

(3)间隙特性的负倒描述函数

由式(8.19)可得间隙特性的负倒描述函数为

(8.30)

由式(8.30)可知，当A→b时，;当A→∞时，

整个负倒描述函数轨迹线处于奈奎斯特图的第三象限(-∞,-j∞),如图8.48所示。

Im

a←A→∞

0Re

图8.47死区特性的负倒描述函数曲线

图8.48间隙特性的负倒描述函数曲线

(4)继电特性的负倒描述函数

下面分别讨论式(8.21)、式(8.22)、式(8.23)三种情况下的继电特性的负倒描述函数及其曲线。

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自动控制原理

①当h=0时，理想继电特性的负倒描述函数为

,A≥h(8.31)

当A=h=0时，;当A→∞时，,理想继电特性的负倒描述函数曲线如图8.49所示。

图8.49理想继电特性的负倒描述函数曲线

②当m=1时，带死区继电特性的负倒描述函数为

(8.32)

当A→h时，;当A→∞时，这说明死区继电特性的负倒描述函数曲线在A的取值范围内会出现极值，要绘制负倒描述函数曲线就要求此极值。极值求法为

可得

将A=√2h

A=√2h

带入到负倒描述函数中，求得极值为

死区继电特性负倒描

述函数曲线如图8.50所示。

③当m=-1时，带滞环继电特性的负倒描述函数为

(8.33)

当A→h时，,当A→∞时，因此，m=-1时，负倒描

述函数曲线为通过,且平行于实轴的直线，如图8.51所示。

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图8.50死区继电特性负倒描述函数曲线

第8章非线性控制系统分析

Im

∞←A→h

oRe

表8.1常见非线性特性的描述函数及负倒描述函数曲线

类型

非线性特性

描述函数N(A)

负倒描述函数曲线-1/N(A)

理想继

电特性

死区继

电特性

,A≥h

ImA=h

Re

滞环继

电特性

,A≥h

ReA=h

4M

死区加滞环继电

特性

,A≥h

0.5-

-0.5-m=-1

Re

j4M

饱和特性

A≥a

卡

卡A=a

Im

Re

死区特性

A≥4

卡

卡

A=△

Im

Im

Re

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表8.1(续)

类型

非线性特性

描述函数N(A)

负倒描述函数曲线-1/N(A)

间隙特性

一

一Im

Re

A=b

死区加饱和特性

8.2.4奈奎斯特稳定判据在非线性系统中的应用

1.运用描述函数法分析系统性能的基本条件

应用描述函数法分析非线性系统时，要求系统满足以下条件。

①非线性系统的结构图可以简化成只有一个非线性环节N(A)和一个线性部分G(s)相串联的典型形式，如图8.52所示。

r(t)

r(t)x(1)N(4)(1)G(s)c(1)

图8.52非线性系统典型结构图

②非线性环节的输入输出特性是奇对称的，即y(-x)=-y(x),保证非线性特性在正弦信号作用下的输出不包含常值分量，而且y(t)中基波分量幅值占优。

③线性部分具有较好的低通滤波性能。这样，当非线性环节输入正弦信号时，输出中的高次谐波分量将被大大削弱，因此闭环通道内近似只有基波信号流通，这样用描述函数法所得的分析结果比较准确。线性部分的阶次越高，低通滤波性能越好。

以上条件满足时，可以将非线性环节近似当作线性环节来处理，将其描述函数当作“频率特性”,借用线性系统频域法中的奈奎斯特判据分析非线性系统的稳定性。

2.非线性系统的稳定性分析

设非线性系统满足上面三个条件，其结构如图8.52所示。由闭环系统的特征方程1+N(A)G(jw)=0可得

(8.34)

式中，-1/N(A)为非线性特性的负倒描述函数。这里，将它理解为广义(-1,j0)点。由奈氏判据可知，当G(s)在右半s平面没有极点时，即P=0,要使系统稳定，要求此时Z=0,这意味着G(jw)曲线不能包围-1/N(A),否则系统不稳定。由此可以得出判定非线性系统稳定性的推广奈氏判据：若G(jw)曲线不包围-1/N(A)曲线，则非线性系统稳定；若G(jw)曲线包围-1/N