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高分辨率光电里程仪的蠕滑效应研究·101·

高分辨率光电里程仪的蠕滑效应研究

张金红，杨洪友，陈璞，吉翠萍

(中航工业西安飞行自动控制研究所，陕西西安710065)

摘要：为进一步提高里程仪在地面车系统中的定位性能，对工程实践中遇到的蠕滑效应进行了理论研

究。首先，建立了地面车动力学模型，分析了蠕滑效应的成因和存在形式，给出了地面车仿真力学编排；

其次，对“加速一匀速一减速”这个典型过程进行了计算机仿真，根据仿真结果分析了蠕滑效应的影响

因素，建立了蠕滑模型；最后，对该模型的补偿效果进行了验证，可将里程仪定位误差从0．3m提高到

0．02m以下。

关键词：地面车定位；高分辨率光电里程仪；蠕滑

中图分类号：TP391．9文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)01—0101—04

CreepBehaviorAnalysisofHighResolutionOdometer

ZHANGJin—hong，YANGHong-you，CHENPu，JICui—ping

(AVICXi’anFlightAutomaticControlResearchInstitute，Xi’an710065，China)

Abstract：Toimprovetheperformanceofhighresolutionodometerinvehiclenavigationsystem，thecreepbe—

haviorwasanalyzedintheory．Firstly，basedonNewtonianmechanics，adynamicmodelforlandvehiclewas

established．Thecreepphenomenonmightnotonlyexistinshiftandbraking，butalsoinnormalrunningwith

changefullyvelocity．Secondly，theacceleratedanddecelerateprocesswassimulated．Accordingtothesimula—

tionresults，themostimportantinfluencefactorstocreepbehaviorwerefound．Andthecompensationmodel

wassetup．Lastly，thecompensationmodelwasverified，andithaspracticalsignificancetoimprovethepositio-

ningprecision．

Keywords：landvehiclenavigationsystem；highresolutionodometer；creepbehavior

近年来，高分辨率里程仪在地面车辆定位中的应

1蠕滑效应动力学分析

用技术越来越受到关注，这是因为里程仪不仅具有极

高的分辨率，而且原理上不存在随时间增长的误差，因

此对于中长期地面车辆导航问题来说，用经典的航位

推算法可能比具有里程仪速度修正的惯导算法更简

捷，甚至更精确。里程仪测速的原理是根据测车轮的

转速来推算车体的线速度，这是基于车轮只做纯

滚动的假定得出的，即=toR(R为车轮半径)。然而

在车体实际运行过程中纯滚动的假定仅当车体做匀速

运动时，在平均意义下成立，而车体加、减速时，由于叠

加某种程度的蠕滑使上述假定不成立，若不予补偿则

无法实现高精度定位。因此，研究加减速时的车辆动

力学模型，建立里程仪补偿模型是实现高精度定位的

关键。

㈩

收稿日期：2011—02—26

作者简介：张金红(1981一)，女，河北武邑人，工程师，博士，主

要研究方向为惯性导航、组合导航。

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