71创建流水线码垛工作站的Smart组件设计75课件讲解.pptxVIP

7-1创建流水线码垛工作站的Smart组件设计项目7流水线码垛工业机器人工作站搭建

7.1创建流水线码垛工作站的Smart组件设计工业机器人码垛工作站具有柔性工作能力强和占地面积小的优点，并且能够同时处理多种物料和码垛多个料垛，迅速占据码垛市场并逐步受到广大用户和技术人员的关注和青睐。码垛机器人工作站布局示意图如图7.1所示。本节将主要介绍垛机器人工作站LAYOUT的布局以及工作站的生产工艺流程。

7.1.1输送线段流程卡在输送线段流程中，产品排队等待输送后，根据限位检测确定是否到达检测位置。如果产品到达检测位置，则接收检测并通知排队产品进行输送，否则继续生产产品、排队、输送至限位检测，流程如图7.2所示。工艺：准备动作：单击按钮信号：di_startYes工艺：限位检测动作：PlaneSensor信号：Execute工艺：产品输送动作：LineMove信号：Execute工艺：产品排队动作：Queue信号：Executed工艺：生产产品动作：Source信号：Execute工艺：到位输出动作：接受检测状态信号：Do_BoxinPos逻辑取反LogicGateNo

7.1.2搬运夹爪段流程卡搬运夹爪段工作流程如图7.3所示。YesResetNo工艺：准备动作：机器人检测输送线终端产品信号：di_Boxinpos工艺：执行动作动作：开启真空信号：do_tGripper工艺：手部夹具检测到产品动作：LineSensor信号：Active工艺：抓取产品动作：Active信号：ExecuteWait逻辑取反LogicGateWait工艺：放置产品动作：Deactive信号：Execute工艺：抓取状态动作：逻辑置位信号：do_VacummOKNo在搬运夹爪段工作流程中，产品到达输送线终端后，将开启真空信号do_tGripper，等待机械臂夹爪检测到产品信号LineSensor后开始抓取产品，即Active信号Execute。抓取完成后，将抓取状态信号do_VacummOK进行逻辑置位。其中，开启真空信号do_tGripper如果为真，则说明当前状态为已抓取产品，使用LogicGate逻辑运算组件进行取反后，放置产品完成后，将抓取状态信号do_VacummOK进行逻辑置位。

7.1.3工作站设计流程用户将输送线段和搬运夹爪段工作流程设计完成后，接下来需要设计码垛机器人工作站的流程，如图7.4所示。1.设计工作站输送线的物料源2.设定工作站输送线的动作3.设定工作站的输送线传感器4.设定工作站输送线的属性和信号连接5.设定工作站的末端操作器传感器6.设定工作站末端操作器的动作7.设定工作末端操作器的属性和连接8.设定机器人的I/O信号9.建立机器人的控制器和Smart组件的连接10.工作站程序解析仿真调试

7.1.4解包基本工作站在本章随书资源中，将第7章“7.2示例”中的基本工作站压缩包资源“TSAK7-基本工作站压缩包”在RobotStudio2024软件中解包，具体的解包操作步骤说明如下。1.在计算机桌面上，双击RobotStudio图标，启动RobotStudio2024软件，如图7.5所示。2.在“文件”选项卡中，依次单击“打开”，如图7.6所示，弹出“打开”对话框。3.在随书资源的“7.2示例”中，选择“TSAK7-基本工作站压缩包”，“加载几何体”复选框已默认勾选，然后单击“打开”按钮，如图7.7所示，打开“解包”对话框。

7.1.5工作站输送线动作效果设计在本小节中将使用Smart组件对工作站输送线动作效果进行设计，具体设计方法说明如下：（1）利用产品自身创建的启动信号di_start触发一次Source，使其产生一个复制品。（2）复制品产生之后，自动加入设定好的队列中，则复制品随着队列Queue一起沿着输送线运动。（3）当复制品运动到输送线末端，与设置好的平面传感器PlaneSensor接触后，该复制品退出队列Queue，并将产品到位信号Do_BoxinPos值设置为1。（4）通过非门的中间链接，最终实现当复制品与面传感器接触后，自动触发Source再生产一个复制品。接下来，使用Smart组件实现工作站输送线的动画效果设计，具体操作步骤说明如下。1.在“建模”界面单击“Smart组件”，如图7.15所示。2.在“布局”管理器中选择新建的Smart组件并右击，选择“重命名”，命名为“输送线动作”，如图7.16所示。备注：用户也可以使用鼠标左键选择Smart组件后再单击一下，这样也可以进行重命名操作，如图7.17所示。

7.1.6工作站末端操作器动作效果设计机器人工作站的输送线已完成创建，并进行了属性连结和