74流水线码垛工作站仿真调试00课件讲解.pptxVIP

7-4流水线码垛工作站仿真调试项目7流水线码垛工业机器人工作站搭建

7.4流水线码垛工作站仿真调试用户将代码输入RAPID中，编译完成并同步到工作站后，就可以开始进行流水线的码垛工作站的仿真和调试了。具体操作步骤说明如下。1.在“仿真”功能选项卡中，单击“I/O仿真器”，此时在工作站右边出现对话框，如图7.119所示。2.在“仿真”功能选项卡中，单击“播放”按钮，如图7.120所示。

7.4流水线码垛工作站仿真调试3.在右侧“I/O仿真器”对话框中的“选择控制器”栏中单击下拉按钮，选择“输送线动作”，如图7.121所示。4.物料在进料输送线末端被平面传感器检测到后停止，如图7.122所示。5.物料被拾取放到垛板上，如图7.123所示。

练习（1）解压TASK8_1资源文件，如图7.126所示，构建鞋底安装工作站。备注：由于练习资源包TASK8-1使用的机械装置为IRB1600，因此用户打开时，会提示下载IRB1600，直接下载并安装控制器后再使用即可，如图7.127所示。（2）创建输送线动作，要求鞋底原料输送到输送链末端停止。（3）创建末端操作器吸取动作，当鞋底原料输送到末端后，机器人吸取。（4）创建转盘动作，每个鞋子转到机器人面前停止，等待机器人安装鞋底，待安装完成后，转盘转到下一个鞋子，保持鞋底安装到鞋子上并随着鞋子转动。（5）优化工作站程序，说明完成整套动作的时间。