62带变位机的机器人系统创建及编程67课件讲解.pptxVIP

6-2带变位机的机器人系统创建及编程项目6带变位机及导轨的工业机器人工作站创建

6.2带变位机的机器人系统创建及编程在机器人焊接应用中，变位机可以改变加工工件的姿态，从而改变机器人焊接的轨迹，提高机器人焊接的可达性以及焊接质量和焊接效率。因此，在焊接、切割等作业领域有着广泛的应用。本节将以带变位机的机器人系统对工件表面进行处理为示例，介绍如何创建带变位机的机器人工作站、带变位机的工件坐标以及变位机机器人的运动轨迹等相关知识。带变位机的机器人工作站如图6.65所示。

6.2.1创建带变位机的机器人工作站在RobotStudio2024的系统ABB模型功能中提供了常用的变位机模型，用户直接使用即可。如果ABB模型库中没有所需要的变位机模型，那么用户可以使用其他建模软件创建好模型，再根据前面章节介绍的导入外部模型的操作方法导入后使用。创建如图6.65所示的带变位机的机器人工作站，用户需要先导入工业机器人和工具，并将工具安装到机器人上。再导入变位机IRBP_A和工件Fixture_EA，然后将工件放置在变位机上。创建带变位机的机器人工作站的具体操作步骤说明如下。1.在计算机桌面上，鼠标左键双击RobotStudio2024快捷键，启动软件，如图6.66所示。2.依次选择“文件”→“新建”→“工作站”，然后单击“创建”按钮，创建空工作站，如图6.67所示。3.在“基本”功能选项卡中，单击“导入模型库”，在工具中选择IRB1410机器人，如图6.68所示。

6.2.2创建带变位机的机器人系统用户在工作站中将机器人、工具、变位机及工件布局好后，就可以创建带变位机的机器人系统，其操作步骤说明如下。1.在“基本”功能选项卡中，依次单击“虚拟控制器”→“从布局...”，如图6.88所示。2.在“从布局创建控制器”对话框中，用户修改“名称”和“位置”后，单击“下一个”按钮，如图6.89所示。3.确定勾选机械装置和控制器后，单击“下一个”按钮，如图6.90所示。4.确定任务后，单击“下一个”按钮，如图6.91所示。

6.2.3创建带变位机的工件坐标带变位机的机器人工作站布局及控制器已加载完成，在本小节中将介绍如何创建带变位机的工件坐标，以便处理在工件内表面指定路径，如图6.97所示。用户在创建运动轨迹之前，需要先创建工件坐标，确认相关设置参数、工件坐标以及工具无误后，才能创建运动轨迹。具体操作步骤说明如下。1.在“基本”功能选项卡中，单击“其它”，选中“创建工件坐标”，如图6.98所示。2.打开“创建工件坐标”对话框中，单击“创建”按钮，即可创建默认的坐标系。该坐标系原点位于机器人基坐标系的原点处，而不是工作站的原点（大地坐标系原点），如图6.99和图6.100所示。备注：如果用户要求工件坐标随变位机一起运动，则需要将该坐标系安装到变位机上，并且使用捕捉模式捕捉变位机上的三点坐标值来创建工件坐标。

6.2.4使用逻辑指令ActUnit和DeactUnit在RobotStudio中，逻辑指令ActUnit和DeactUnit分别表示启动和停用机械单元，具体的使用方法说明如下。（1）ActUnit：该指令用于启用机械单元。例如，当使用公共驱动单元时，将启用参数指定的机械单元。示例：ActUnitorbit_a，表示机械单元orbit_a将被启用。（2）DeactUnit：该指令用于停用机械单元。例如，当使用公共驱动单元时，将停用参数指定的机械单元。示例：DeactUnitorbit_a，表示机械单元orbit_a将被停用。逻辑指令ActUnit、DeactUnit须成对使用。在6.2.5节中，将介绍如何将逻辑指令ActUnit和DeactUnit插入运动路径中，所以用户需要掌握以上两个逻辑指令的使用方法。

6.2.5创建带变位机的机器人运动轨迹用户在完成工件坐标的创建后，接下来在本小节中对带变位机的机器人系统进行编程，但是需要先对外轴进行设置，才能在示教目标点时记录变位机的关节数据。先来确定目标点，目标点共计7个，第一个为机械原点Target_10，第二个为变位机外轴缓冲数据点Target_20，工件上的点位如图6.114所示。接下来，确定指令及参数，调整机器人的运动顺序为：Target_10-Target_20-Target_30-Target_40-Target_50-Target_60-Target_70-Target_30-Target_20-Target_10，然后在路径中插入逻辑指令ActUnit和DeactUnit，启用或停用机械单元，最后调试运动轨迹。其操作步骤说明如下。1.在“仿真”功能选项卡中，单击“激活机械装置单元”，如图6.115所示