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多体系统中的接触问题

在多体系统动力学中，接触问题是一个非常重要的方面，它涉及到多个刚体或柔性体之间的相互作用。这些相互作用可以是接触、碰撞或摩擦等形式，对系统的动力学行为有显著影响。本节将详细介绍多体系统中接触问题的基本原理和数值模拟方法，包括接触检测、接触力计算和接触约束处理。

1.接触检测

接触检测是确定两个或多个物体是否接触或碰撞的关键步骤。在多体系统中，接触检测通常需要高效且准确的算法来实时处理大量物体之间的相互作用。

1.1碰撞检测

碰撞检测是接触检测的一种特殊情况，主要关注物体之间的瞬时接触。常用的碰撞检测算法包括：

AABB（Axis