260112 灵巧手，人形机器人能力跃迁的关键支点.pdfVIP

证券研究报告2026.01.12

主题研究

人机系列05：灵巧手，人形机器人能力跃迁

的关键支点

刘中玉分析员王梓琳分析员丁健分析员

SAC执证编号：S0080521060003SAC执证编号：S0080523080005SAC执证编号：S0080520080002

SFCCERef：BSP722zilin3.wang@SFCCERef：BRQ847

zhongyu.liu@jian3.ding@

纵轴：相对值（%）观点聚焦

沪深300中金工业投资建议

160

在人形机器人由“可行走”迈向“可工作”的关键阶段，灵巧手

145

成为决定其功能上限与商业化速度的核心子系统，本文详细梳理

130

灵巧手在传动、驱动、感知方面的发展现状与工程化落地难点。

115

100理由

85

2025-012025-042025-072025-102026-01灵巧手从“原理可行”走向“工程落地”。据中商产业研究院，

预计2030年全球机器人灵巧手市场规模有望超30亿美元。当前

灵巧手仍需突破多重瓶颈：1）高功率密度驱动器在小体积内带

中金一级行业：工业来重量增加和热管理压力；2）工程化与量产规模化难题；3）感

资料来源：Wind，彭博资讯，中金公司研究部知—驱动—传动方案的协调统一尚未完全成熟。

⚫机械|人机系列01：传感器—高价值量、高壁垒的感知环传动：复合方案成为主流，微型滚珠丝杠加速渗透。旋转传动包

节(2025.06.24)括齿轮（含减速器）、连杆、腱绳以及链条等，在灵巧手单手自由

⚫机械|人机系列02：传动的技术基因及发展趋势

(2025.07.03)度持续提升、高频动作要求、重量约束趋严的背景下，主流厂商

⚫机械|人机系列03：量产背后的硬件创新(2025.09.25)普遍采用复合传动方案以兼顾性能与可靠性。其中，腱绳传动因

⚫机械|人机系列04：具身智能大脑的进化之路能显著降低指端惯量，支持更高自由度，已成为轻量化灵巧手的

(2025.11.11)

重要方向。直线传动中，微型滚珠丝杠则因设计成熟、成本可

控，在直线传动中渗透率快速提升。

更多作者及其他信息请见文末披露页

驱动：无刷直流电机降本趋势显著，特斯拉率先尝试。目前灵巧

手驱动以电驱为主，主要包括直流无刷电机、空心杯电机与无框

力矩电机。直流无刷电机凭借大功率、高负载特性，在成本敏感

型场景中替代趋势增强；空心杯电机则以快速响应、高功率密度

优势，仍为高精度、空间受限场景的首选；无框力矩电机具有紧

凑结构与高扭矩密度优势，适合大型关节选配。