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基于楼梯场景的助行机器人行走控制研究

目录

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.4本文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、楼梯场景助行机器人系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1系统设计目标与需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2机器人整体框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3关键技术选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

三、楼梯场景感知与建图技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1楼梯环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2楼梯特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3基于multi生前象的楼梯地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

四、楼梯场景助行机器人导航规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.1定位方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.2楼梯行走路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.2.1单台阶行走路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.2.2多台阶行走路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.2.3基于动态窗口法的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

五、楼梯场景助行机器人运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.1步态生成与规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

5.2楼梯行走稳定性控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

5.3基于零力矩点生成的步态轨迹生成方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

六、实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

6.2实验设计与测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

一、内容概要

1.1研究背景与意义

随着社会老龄化问题的加剧，助行机器人（WheeledRoboticwalker,WR）作为一种辅助人类行走的智能设备，逐渐受到关注。楼梯作为建筑环境中常见的固定设施，其复杂性和多样性对助行机器人的行走控制提出了严峻挑战。本节将从楼梯场景的实际需求出发，分析助行机器人在此类复杂环境中的动态行走问题，并探讨其研究意义。

（1）底部环境分析

楼梯作为日常生活和公共场所的重要组成部分，其结构特征包括台阶高度、台阶宽度、台阶间距以及地面的平整度等多种因素。这些特征不仅影响着人类的正常行走，还会直接影响助行机器人的行走稳定性。特别是在传统的楼梯设计中，台阶高度和宽度的不一致、台阶间距的变化以及地面的不平整等问题，会导致助行机器人的行走路径复杂化，进而影响其行走效率和安全性。

（2）助行机器人技术现状

助行机器人作为一种智能设备，其核心技术包括机械设计、传感器技术、控制算法等方面的研究。然而目前的助行机器人在面对复杂地形时仍存在诸多挑战，如动