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第二章无人机系统组成无人机概论北京小飞手教育科技有限公司第四节地面站系统及设备

地面站★地面站又称控制站，它是整个无人机系统的“神经中枢”。地面站系统硬件和软件都在地面上，通过通讯链路接收和处理无人机内部传感器和外部任务载荷设备传感器的数据，远程控制无人机的起飞、飞行、着陆以及发射与回收，控制任务载荷设备的运行。

地面站系统大型无人机地面站的实物图微型和轻型无人机地面站的实物图地面站系统主要分为遥测部分和遥控部分。遥测部分通过无人机上下行链路实时显示和监测无人机的飞行姿态、航线轨迹、任务执行状况等。遥控部分通过上行链路远程控制无人机的飞行状态和任务执行状态。

地面站系统无论大型或小型无人机，无人机地面站的功能包括指挥调度、任务规划、操作控制、显示记录等。只是在微型无人机上功能有所简化和集成。主要有上级指令接收、系统之间联络和系统内部调度。一般单机和微型无人机上没有这个功能。指挥调度功能主要包括飞行航路规划和任务载荷设备工作规划。该功能在无人机起飞前完成，属于飞行前准备工作。主要包括飞行状态参数显示与记录、航迹显示与记录和任务载荷设备显示与记录。手动切换操纵任务载荷操纵

地面站系统操作控制功能主要包括起降操纵、飞行控制操纵、任务载荷设备操作、数据链控制等。在轻型和小型无人机上，该功能一般由多名操控师完成。主要配备如下：该操控师主要采用地面站软件配备的电脑附属硬件系统，通过界面操作等完成无人机的起飞、航线飞行、航点切换、降落等飞行控制。飞行控制操纵该操控师主要通过地面站软件配备的电脑附属硬件，在指定航点位置等完成航拍、监测、侦查、农林植保洒药、数据分析等任务载荷操纵。在轻型和小型无人机上，一般会连接外部无线电遥控设备，在起飞、降落等自驾系统无法完美工作的状态下，依靠操控师的经验完成无人机在这两个阶段的手动操纵飞行。这也叫“飞手”。手动切换操纵任务载荷操纵

地面站系统大型无人机地面站由多个分站组成，每个分站分别负责显示监测和操控的子任务。各控制分站的相互关系如图

地面站★系统控制站负责在线监视无人机系统的具体参数，包括无人机的飞行数据、运行情况和告警信息。飞行器操作控制站一般由命令控制台、飞行参数显示、无人机飞行轨迹显示组成。任务载荷设备控制站用于控制无人机的传感器及任务载荷设备，它由一个或几个视频监视仪、视频记录仪组成。数据分发系统用于分析和解释无人机获得的图像、传感器数据等信息。中央处理单元由一台或多台计算机组成，用于获得并处理无人机的实时数据并进行显示处理，确认任务规划并上传给无人机，并开展电子地图处理、数据分发和系统诊断。

地面站系统地面站软件通过图形化显示方式实现地面站的显示和操控的功能。主要有以下作用：（1）任务规划。可设置飞控参数，可标定与设置传感器参数；进行PID参数实时调整，可视化编辑飞行航线（航点）（2）控制任务载荷。（3）显示。可加载电子地图，图形化监视与控制飞行状态，实时显示飞行器的姿态和航线信息，即无人机的位置、高度、速度、爬升率、飞行方向、俯仰角、侧滚角、偏航距等（4）能够存储并回放飞行数据。（5）具有警告和应急功能，即GPS卫星、发动机停车、电压异常、爬升率过大、俯冲速度过大、无人机关键部件受损等紧急情况发生时发出警告。

地面站系统微型和轻型无人机的自驾仪一般和地面站系统配合使用。例如，APM飞控采用MissionPlanner地面站软件进行任务规划、参数设置、航迹设置和飞行控制等。