仓储搬运机械手主体设计说明书.docxVIP

2021届本科生毕业设计〔论文〕

课题名称仓储搬运机械手主体设计

专业机械设计及其自动化

专业方向机电一体化

班级

学号

学生姓名

指导教师

教研室机械电子

上海应用技术学院

仓储搬运机械手主体设计

摘要：机械手是工业机器人的执行机构，是机器人的要害部位。它能局部的代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时刻和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配。

仓储搬运机械手的出现，大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产的机械化和自动化的步伐

要害词：机械手，液压，自补偿位移测量导向套

StorageCarryingManipulatorMainBodyDesign

Abstract：theindustrialrobotmanipulatoristheexecutivemechanism,isthekeypartoftherobot.Itcanbepartoftheoperationtoreplaceartificial;Accordingtotheproductionrequirements,followacertainprocedure,timeandlocationtocompletethetransferandloadingandunloading;Canmakethenecessarytoolstocarryoutweldingandassembly.

Storagecarryingmanipulator,theemergenceofgreatlyimprovethelaborconditions,significantlyimprovelaborproductivityandtherealizationoftheindustrialproductionmechanizationandautomationpace.

Keyword：Manipulator,Hydraulicpressure,Displacementmeasurement-orientedsetsofself-compensation

名目

TOC\o1-3\h\uPAGEREF_Toc316871

1.1机械手的概述和开展PAGEREF_Toc284921

1.2机械手综述PAGEREF_Toc164981

1.2.1机械手设计的目的PAGEREF_Toc59701

1.2.2机械手运用的场合PAGEREF_Toc29241

1.2.3机械手的组成PAGEREF_Toc322232

1.2.4机械手的要紧性能参数PAGEREF_Toc203322

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PAGEREF_Toc232093

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PAGEREF_Toc3983

PAGEREF_Toc51164

PAGEREF_Toc51074

PAGEREF_Toc115736

2.2.5齿条行程确实定PAGEREF_Toc64437

2.2.6机械手指尖局部结构设计PAGEREF_Toc257367

2.3执行系统的选择及具体计算、选型PAGEREF_Toc290268

PAGEREF_Toc266078

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PAGEREF_Toc468511

2.3.3液压回路的设计及操纵阀、辅助件、泵站的选择PAGEREF_Toc2102212

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PAGEREF_Toc513515

2.3.2导向杆、导向套与横臂的连接PAGEREF_Toc601516

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PAGEREF_Toc1065216

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PAGEREF_Toc3101618

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附录PAGEREF_Toc1543034

仓储搬运机械手主体设计

1.前言

1.1机械手的概述和开展

随着机电一体化的技术在各个领域内广泛的应用，机械设备的自动操纵显现得越来越重要。由于工作环境的需要，人们经常要在高温，腐蚀及有毒气等等危险环境下工作，不仅增加了工作人员的劳动强度，而且可能危及人员的生命。因此工业机械手自